基于MATLABADAMS和EMC2的六轴混联立式铣床运动分析和控制系统.docVIP

基于MATLAB/ADAMS和EMC2的六轴混联立式铣床运动分析和控制系统设计 摘 要：本文介绍一种自行设计的混联立式小机床，它由工件固定平台和串联三坐标雕刻机结合而成。本文主要介绍并联平台的数学逆解模型求解，并用MATLAB和ADAMS进行验证，在此基础上对EMC2相应控制模块进行运动学修改编译，最终和串联雕刻机组合，完成对模型机的控制。 关键词：空间三自由度并联平台；逆解模型；EMC2,；MATLAB；ADAMS 1 引言 混联机床作为一种新型的加工装备，在机构结构形式、运动原理上都具有创新性。它集成了并联机床与串联机床各自的长处，在拥有并联机床优点的同时，兼备了串联机床加工工作空间大的特点，在很大程度上解决了纯并联机床在加工范围上的限制，使并联机构的应用更具灵活性和实用性。 在混联机构中，主要的控制问题在于并联机构，为了实现对并联机构的精确控制，正确的逆解模型建立是其中的关键一步。利用空间立体几何的原理在笛卡尔坐标系中建立模型求出平台转动角度与三个丝杠的移动关系，在MATLAB中建立数学模型，与ADAMS中的三个丝杠运动曲线进行比较用来验证逆解正确性。最后修改EMC2的运动学模块，加上串联机构对样机进行控制。 2 三自由度并联平台的运动学分析 2.1 三自由度并联平台自由度验算 空间机构的自由度是由构件数、运动副数和约束条件决定的。 本文中并联平台的自由度的计算可以采用空间并联机构的自由度计算公式： 式中 －活动构件数； －表示运动副的级别，由运动副所产生的约束来决定=5,4,3,2,1； －表示第类运动副的数目。 并联平台的简易建模如下图： 图1 三自由度并联平台简易建模 模型中，活动构件有平台，三个连杆和三个丝杠螺母一共7个： 有三个移动副(5级副)，四个球铰（3级副），三个虎克铰（4级副） 所以可得并联平台的自由度数： 所以可得并联平台的自由度为3。 2.2 三自由度并联平台运动学逆解模型的建立 如图2所示，三自由度并联平台主要由机架、丝杠、传动杆、工作动平台组成，图中为万向节，处为球铰，处为球铰加螺旋副。通过控制三个螺旋副的运动可实现动平台绕XYZ三轴转动。图中动平台上的三个点距中心距离为，并成120°均匀分布，机架上的三个点距中心距离为，并成120°均匀分布，传动杆尺寸， 丝杠与底平面成角度为。 图2 三自由度并联平台 以点为原点建立动平台坐标系记做B系，定坐标系记做A系。 描述坐标系B相对于坐标系A姿态的一种方法如下：坐标系B最初与坐标系A重合。首先将B系绕X轴旋转一个角(此时A，B两系X轴仍重合)，然后绕A系的Y轴旋转角，最后绕A系的Z轴旋转角，这就得到一个新的姿态，其中三个角度用于表示相应的旋转运动。角度称为关于XYZ的欧拉角。由于所有这些旋转运动都是绕主坐标轴进行的，所以将分别绕X, Y, Z轴的变换矩阵定义为基本旋转变换: 坐标系B相对于坐标系A的旋转变换矩阵为： 我们所要求的逆解即为平台按要求转过一定角度时，对应的的长度，一下以为例进行求解: 在绝对坐标系A系（）中 在相对坐标系B系（）中 所以可知空间直线的方向向量为： 空间直线的方程为： 设点由条件可得方程组 化简得： 解得： 但由于实际模型要舍去一解 这就可以求得得到的值，逆解完成 其他两个逆解求解过程相似 2.3 MATLAB与ADAMS的运动学辅助分析 为验证上述逆解模型的正确性，用MATLAB与ADAMS进行运动学的正确性分析，拟给定尺寸为： 定义转动角度为： 运用MATLAB对运动学进行编程运算，得到了点的运动位移曲线（规定向上为正） 图3 驱动件运动位移曲线 Adams中建立模型相比常用三维建模软件较为繁琐，本文使用solidworks建模，不过在保存时需要注意一定方法。建立完装配体后，然后在[文件/另存为]，保存在自己指定的目录（英文目录）下，文件名自定义，这里我定义为lab1，注意保存