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第3章 力系的平衡 3.1 平面任意力系的平衡条件和平衡方程 3.2 静定和超静定问题 3.3 空间任意力系的平衡方程 3.4 平面力偶系的平衡条件 3.5 空间力偶系的平衡条件 3.6 平面桁架的内力计算 3.7 考虑摩擦时的平衡问题 3 斜面的自锁条件 斜面自锁条件 带有销子的夹板 空间固定端 例3-10 已知： 各尺寸如图 求： 及A、B处约束力 解：研究对象，曲轴 列平衡方程 例3-11 已知： P=8kN, 各尺寸如图 求： A、B、C 处约束力 解：研究对象：小车 列平衡方程 平面力偶系平衡的充要条件是:所有各分力偶矩的代数和等于零。 3.4 平面力偶系的的平衡条件 各力偶的合力偶距为 解: 由 [例3-13]在一钻床水平放置工件,在工件上同时钻四个等直径 的孔,每个钻头的力偶矩为 求工件的总切削力偶矩和A 、B端水平反力? 根据平面力偶系平衡方程有: 由力偶只能与力偶平衡的性质，力NA与力NB组成一力偶。 解： （一）研究AB 杆; 受力如图; 列平面力偶系平衡方程 求解： [例3-14] 已知：l、a 且C 处光滑，求：系统平衡时 解得： （二）研究系统整体； 受力如图；列平面力偶系平 衡方程求解： 解得： 3.5 空间力偶系的平衡条件 = = 为合力偶矩矢，等于各分力偶矩矢的矢量和. 合力偶矩矢的大小和方向余弦 称为空间力偶系的平衡方程. 空间力偶系平衡的充分必要条件是 :合力偶矩矢等于零，即 求:轴承A,B处的约束力. 例3-15 已知：两圆盘半径均为200mm，AB =800mm，圆盘面O1 垂直于z轴，圆盘面O2垂直于x轴，两盘面上作用有力 偶，F1=3N， F2=5N，构件自重不计. 解：取整体，受力图如图所示. 3.6 平面桁架的内力计算 桁架：一种由杆件彼此在两端用铰链连接而成的结构， 它在受力后几何形状不变。 节点：桁架中杆件的铰链接头。 1、各杆件为直杆，各杆轴线位于同一平面内； 2、杆件与杆件间均用光滑铰链连接； 3、载荷作用在节点上，且位于桁架几何平面内； 4、各杆件自重不计或平均分布在节点上。 桁架中每根杆件均为二力杆 关于平面桁架的几点假设： 理想桁架 总杆数 总节点数 平面复杂（超静定）桁架 平面简单（静定）桁架 非桁架（机构） 节点法与截面法 1、节点法 2、截面法 例3-16 已知: P=10kN,尺寸如图； 求: 桁架各杆件受力. 解: 取整体，画受力图. (拉) (压) 取节点A，画受力图. 取节点C，画受力图. (压) (拉) 取节点D,画受力图. (拉) 例3-17 已知: 各杆长度均为1m; 求: 1,2,3杆受力. 解: 取整体,求支座约束力. 用截面法,取桁架左边部分. (压) (拉) (拉) 3.7 考虑摩擦时的平衡问题 摩擦 滑动摩擦 滚动摩擦 静滑动摩擦 动滑动摩擦 静滚动摩擦 动滚动摩擦 摩擦 干摩擦 湿摩擦 《摩擦学》 3.7.1 滑动摩擦 静滑动摩擦力的特点 方向：沿接触处的公切线， 与相对滑动趋势反向； 大小： （库仑摩擦定律） 大小： （对多数材料，通常情况下） 动滑动摩擦的特点 方向：沿接触处的公切线，与相对滑动趋势反向； 1 摩擦角 ---全约束力 物体处于临界平衡状态时，全约束 力和法线间的夹角---摩擦角 摩擦角和自锁现象 3.7.2 全约束力和法线间的夹角的正切等于静滑动摩擦因数． 摩擦锥 2 自锁现象 * * 平面任意力系平衡的充要条件是： 力系的主矢和对任意点的主矩都等于零 3.1 平面任意力系的平衡条件和平衡方程 因为 3.1.1平衡条件、平衡方程 平面任意力系平衡的解析条件是：所有各力在两个任选的坐标轴上的投影的代数和分别等于零，以及各力对于任意一点的矩的代数和也等于零. 平面任意力系的平衡方程 二投一矩式 例3-1 已知： 求： 支座A、B处的约束力. 解：取AB梁，画受力图. 解得 例3-2 已知： 求： 固定端A处约束力. 解： 取T型刚架，画受力图. 其中 平面任意力系的平衡方程另两种形式 二矩式 两个取矩点连线，不得与投影轴垂直 三矩式 三个取矩点，不得共线 3.1.2平面平行力系 两点连线不得与各力平行 各力不得与投影轴垂直 平面平行力系的方程为两个，有两种形式 已知： AB=4m； 求： （1）起重机满载和空载时不翻倒，平衡载重P3； （2）P3=180kN，轨道AB给起重机轮子的约束力。 解： 取起重机，画受力图. 满载时， 为不安全状况 解得 P3min=75kN 例3-3 3.1.3平衡方程的应用 P3=