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第1章绪论1.1 课题的研究背景及意义伺服系统是控制被控对象自动的、连续的、精确的复现其输入信号的变化规律，也可以叫作闭环控制系统[1]。自动控制系统有很多分类，伺服系统只是自动控制系统中的一部分。上个世纪初，伺服系统和微电子、电力电子以及经典控制理论迅速的发展起来，在控制系统中占了不可忽视的作用。1934年，伺服系统（Servomechanism）这个名词开始出现。到了上个世纪中期，由于自动控制理论的改进和提高，伺服控制系统的理论开始逐渐的丰富完整起来，它已经应用于生活生产中的各个方面。20世纪后半叶，由于科技技术的迅速更新与发展，特别是迅速发展起来的微电子和计算机，伺服控制技术得到了前所未有的发展速度。通过调查发现，伺服控制系统已经应用于社会生产生活的各个方面。伺服系统已经用于机床运动的控制，控制机床运动部件的位置、速度和轨迹，在机械制造业中，几乎无法离开伺服系统的控制。伺服系统能够完成转动控制和比较简单控制的直线运动，复杂的空间运动轨迹与速度的控制需要几套伺服系统的配合，比如机器人足部关节的运动控制、金属切削机床的控制以及数控机床的控制。手动操作是达不到完美控制运动的位置、轨迹和速度。接下来就介绍伺服系统在每个行业中使用的情况。第一：冶金工业中的应用，粉末冶金炉以及电弧炼钢炉电极位置控制、轧钢机轧棍运动的位置控制、水平运铸机的运动控制等，全部是通过伺服系统来完成这些控制与操作，人工手动是无法完成这些精确的控制和操作；第二：运输行业中的应用，在建筑过程中经常需要电气机床的减速、电梯的上升和下降、船舶的自动驾驶、飞机的自动驾驶等，伺服系统在这些场合中表现出惊人的作用，不仅让生产效率和工作效率提升，还节约了大量的人力、物力和时间成本；第三：军事中的应用，在军事中，伺服系统运用的随处可见，战术导弹的制导技术、炮弹的运输、雷达天线自动和手动跟踪控制的扫描技术、鱼雷发射的自动控制技术等，这些都和伺服系统息息相关；第四：；计算机周围设备中的应用，一般情况也采用了伺服系统技术，例如磁盘的驱动系统、计算机散热系统等，也需要伺服系统的辅助。换句话说，在社会生产生活中的许多领域都存在着伺服系统的应用，大的方面有航天、军事等方面；小的方面有家庭生活、工厂生产；国防、军用设施、运输、工业生产最后到家庭生活，伺服系统的普遍程度将会越来越高。伺服控制系统的最重要执行工具是伺服电动机，我们可以简称为电动机。在经典控制系统中的应用，控制的方式是将输入的电信号转换为转动速度或旋转角的实际动作。伺服电动机有很多种，可以按电流种类不同，划分为直流伺服电动机和交流伺服电动机两种。因此，控制伺服系统的重点是对伺服电机的控制。CPLD（Complex Programmable Logic Device）要想实现客户需求功能的电路需要有复杂可编程逻辑器件，它的优点是容量大、可靠性高、功耗小、速度快。因为CPLD集成度很高、现场就可以编程、设计方法高级、可以开发多种数字电路、在控制伺服电机方向拥有极大的优势。而且在网络工程、通信工程、仪器仪表、工业控制、数据处理、军事国防和航空航天等许多领域得到了普遍应用。因此，本设计使用CPLD来控制伺服电机具有很重要的现实意义。1.2 国内外发展现状1.2.1 伺服系统的国内外发展现状和前景伺服系统已经在生产生活中得到普遍的应用，伺服系统是控制领域的一项重要的技术，也关系到一个国家生产技术水平的重要评价标准之一，中国作为一个制造业大国，需要提高生产的技术水平，就需要不断改良伺服系统的控制技术，只有生产技术水平的不断提高，才会生产出各种精密重要的设备，特别是伺服系统应用的研发[28]。随着中国梦的提出，实现中华民族的伟大复兴，实现中华民族近代以来最伟大的梦想，需要不断改良技术。由于计算机和微电子技术的迅速发展，未来的控制技术趋于自动化，自动控制系统会不断地深入生产生活的各个方面，伺服系统的发展也是拥有很大的前景。伺服系统由最初的液压系统到电气系统的成长过程。伺服系统的分类又有很多，按照执行元件的电机又可以分为交流伺服系统和直流伺服系统。上个世纪50年代，在计算机的周围部件和机械设施中，无刷电动机和直流电动机的应用非常普遍 [11~20]；在之后的20年左右，使用广泛的是直流伺服电动机；1980后，由于磁性材料制作工艺、微机控制技术、半导体功率器件的技术提升和发展，它们的性能和价格也在变化，性能越来越强大，价格越来越低。直流伺服电动机不在适应市场的需求，交流伺服电动机逐渐登上市场的舞台，成为市场的主流产品。交流伺服电动机也有分类，按照电机结构分类可以分为：异步伺服电动机和同步伺服电动机这两种。在工业自动化领域中重要的基础技术已经由原来的直流伺服电动机控制系统转变为交流伺服电动机控制系统，交流伺服控制系统已经开始逐步取代直流伺服控制系统。