第2章控制系统的数学基础与数学模型.docVIP

第2章 控制系统的数学基础与数学模型 重点与难点 一、基本概念 1. 拉氏变换与拉氏反变换 （1）定义： （2）拉氏变换基本定理 见教材附录 （3）求拉氏变换与拉氏反变换的方法 ① 查表法，利用附录直接求取。 ② 部分分式法 Ci可用待定系数法求得，亦可用留数法求得 ③ 留数法 无重根 有重根 求拉氏变换一般可用定义求解；或借助拉氏变换定理求解。 2. 微分方程的建立 系统微分方程是描述控制系统动态性能的一种数学模型。建立系统或元件微分方程的一般步骤如下： （1）根据实际工作情况，确定系统和各元件的输入量和输出量； （2）根据物理或化学定律，注意考虑负载效应，列出系统各组成元件的原始方程； （3）在可能条件下，对各元件的原始方程进行适当简化，略去一些次要因素或进行线性处理； （4）从系统输入端开始，依照信号的传递顺序，在所有元件的方程中消去中间变量，最后得到描述系统输入和输出关系的微分方程； （5）对求出的系统微分方程进行标准化处理。即将与输出有关的各项放在等号左侧，而将与输入有关的各项置于等号右侧；等号左、右侧各项均按幂形式排列，并将各项系数归化为具有一定物理意义的形式。 3. 传递函数 （1）传递函数定义：传递函数是在零初始条件下，系统输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。零初始条件是指当时，系统输入、输出以及它们的各阶导数均为零。 （2）传递函数性质：①传递函数是复变量s的有理分式函数；②传递函数只与系统自身的结构参数有关，与系统输入、输出的形式无关；③传递函数与系统微分方程相联系，两者可以相互转换；④传递函数是系统单位脉冲响应的拉氏变换；⑤传递函数与平面上一定的零极点图相对应。 （3）传递函数的局限性：传递函数只适用于描述线性定常单输入、单输出系统，只直接反映系统的零状态下的动态特性。 4. 结构图（图2.1） （1）环节：环节是具有相同形式传递函数的元部件的集合。 典型环节：比例环节，微分环节，积分环节，惯性环节，振荡环节，一阶复合微分环节，二阶复合微分环节。 （2）组成：信号线，环节方框，引出点，比较点； （3）特点：①结构图具有概括性的抽象性，不表示某具体系统的物理结构；②用结构图可以较直观地研究系统特性，分析各环节对系统性能的影响；③同一系统的结构图形式不唯一，但其在输入、输出信号确定后，对应的系统传递函数是唯一的。 （4）结构图等效变换规则：环节串联，环节并联，反馈，引出点、（分支点）比较点（相加点）的移动。 5. 信号流图 （1）有关术语：源节点，阱节点，混合节点，前向通路，回路，不接触回路。 （2）信号流图与结构图本质上一样，只是形式上不同。 6. 梅逊公式 式中 —从源节点到阱节点的传递函数（或总增益）； —从源节点到阱节点的前向通路总数； —从源节点到阱节点的第k条前向通路总增益； —流图特征式。其中，为所有单独回路增益总和，为在所有互不接触的单独回路中，每次取其中两个回路的回路增益的乘积之和，为在所有互不接触的单独回路中，每次取其中三个回路的回路增益的乘积之和； —流图余因子式，它等于流图特征式中除去与第k条前向通路相接触的回路增益项（包括回路增益的乘积项）以后的余项式。 二、基本要求 （1）掌握拉氏变换与拉氏反变换的定义与求取； （2）了解建立系统微分方程的一般方法； （3）掌握运用拉氏变换解微分方程的方法； （4）牢固掌握传递函数的概念、定义和性质； （5）明确传递函数与微分方程之间的关系； （6）能熟练地进行结构图等效变换； （7）明确结构图与信号流图之间的关系； （8）能熟练运用梅逊公式求系统传递函数； （9）掌握从不同途径求传递函数的方法： 三、重点与难点 1. 重点 建立微分方程的方法；运用拉氏变换解微分方程的方法；传递函数的概念和性质；传递函数和微分方程之间的关系；结构图的绘制和等效变换；结构图和信号流图的关系；梅逊公式。 难点 （1）运用综合的基础知识(如电子、机械、物理等知识)建立正确的微分方程； （2）建立系统的结构图或信号流图； （3）结构图和信号流图等效变换的灵活运用；梅逊公式的应用。 ·8· 图2.1 工作原理图 方框图 信号流图 系统微分方程组 系统微分方程 传递函数Ф(s) 系统响应解析表达式