基于惯性导航的LED道路照度自动测量装置的研究.pdfVIP

hina 中国 CPlant 设备 Engineering 工程 基于惯性导航的 LED 道路照度 自动测量装置的研究 赵轶，胡国辉，杨翠，曹晓锋 （重庆市计量质量检测研究院，重庆 401123 ） 摘要：LED 照明具有节能、照度均匀度好、平均照度高、光衰小等优点，通过长期监测和分析 LED 道路照明的照度值 对城市道路照明改造工程具有现实的指导意义。研究开发一种基于惯性导航技术实现 自动定位测量道路 LED 照明照度 自动 测量装置，能够实现 自动布点、 自动测量等功能，能够降低测量过程中的安全隐患和减小测量误差。 关键词：LED 照明；惯性导航；照度；自动测量装置 中图分类号：TM923.34 文献标识码 ：A 文章编号 ：1671-0711 （2017 ）04 （下 ）-0057-02 随着半导体发光二极管技术 的成熟 ，LED 道路 2 定位行走原理 照明灯具在近年来得到广泛推广应用 ，长期 监测和 分析 LED 道路 照 明 的照度值 对城 市 道路 照 明改 造 惯性导航利用角速度得到实时更新的四元数值 ， 工程具有现实 的指导意义 。在人车共 同参与 的测量 通过实时更新 的四元数值来计算旋转矩阵 ，并通过 环境 中 ，尤其是快速路 、主干道 等车流量大 、车速 旋转矩阵解算 出 自动行走小车在现状态下 的姿态角 较快 的道路 ，即使逐条封 闭车道 ，采用人工布点的 Ⅰ。针对姿态角的累计误 差问题 ，利用加速度计和 方式进行 照度测量始终存在着极大 的安全 隐患和 照 磁 力计测量 出的姿态角并经卡尔曼滤波后得到姿态 度均匀度测量误 差较大 的问题 。为了避免测量过程 角 Ⅱ，并结合编码器数据进行加权融合计算得 出修 中的安全 隐患和减小测量误 差 ，研究开发一种基于 正后 的最优姿态角 。利用 比力方程完成加速度 由载 惯 性 导航技 术 实现 自动 定位 测 量道路 LED 照 明 照 体坐标 系到导航坐标 系的换算 ，并对导航坐标 系下 度 自动测量装置 ，在实际测量过程 中具有 良好 的应 的加速度两次积分得到的位置信息 L 1 与编码器得到 用效果 。 位置信 息 L2 加权 融合 的到现 状 态下 的最 优位置信 息 。针对惯性 导航位置信 息固有 的误 差 累计 问题 以 1 技术要求 及航 向误 差 ，以及小车行走时振动 、冲击对导航定 位 的影响 ，通过在每个 照度测试 点利用激光测距 的 道路 照度测量 自动行走小车作为道路 照度 自动 方法进行修正 。 测试装置 的载具 ，用于现场灯与路面组成 区域各 点 图 1 为姿态 角 Ⅰ的计算过程 ，姿态 角 Ⅰ通过 四 照度值 的测量 。由于灯 的横 向间距和纵 向间距是现 元数计算旋转矩阵得到 。四元数算法 中涉及到两个 场进行测量 的 ，所 以要求 自动行走小车 的测量路径 坐标 系 ，载体坐标 系和 导航坐标 系。四元数 算法能 可根据要求进行调整 ，即灯