1）闭环系统根轨迹增益-Read.ppt

说明：系统特征方程的最高阶次是3，由规则一和规则二知，该系统有三条连续且对称于实轴的根轨迹，根轨迹的终点(T=∞)是等效开环传递函数的三个零点，即 ；本例中，系统的等效开环传递函数的零点数m=3,极点数n=2，即m＞n。在前面已经指出，这种情况在实际物理系统中一般不会出现，然而在绘制参数根轨迹时，其等效开环传递函数却常常出现这种情况。 由上面的例子，可将绘制参数根轨迹的方法归纳为下述两个步骤： ⑴ 先根据系统的特征方程 求出系统的等效开环传递函数 ，使 与绘制普通根轨迹的开环传递函数有相同的形式，即 2 非最小相位系统的根轨迹 所谓非最小相位系统，是指那些在S平面右半部有开环 极点和（或开环零点）的控制系统。所有开环零点和极点 都位于S平面左半部的系统叫最小相位系统。本章前面介绍 的示例都是最小相位系统。非最小相位系统一词源于对系 统频率特性的描述，即在正弦信号的作用下，具有相同幅 频特性的系统（或环节），最小相位系统的相位移最小， 而非最小相位系统的相位移大于最小相位系统的相位移。 由规则三知，实轴上的根轨迹是由0至1线段和-1至-∞线段。 由规则五的分离点方程可求出根轨迹与实轴的交点，即由方程 得 解方程得到4个根分别为 ， ， , 显然， 和 为根轨迹与实轴交点的合理值，即 和 为根轨迹的分离点。 由规则六可求出共轭复数极点 和 的起始角分别为 根轨迹与虚轴无交点。该系统的根轨迹如图所示。 该非最小相位系统除了有位于s平面右半部的开环零、极点外，其绘制根轨迹的规则和步骤与最小相位系统完全相同。需要指出的是，如果非最小相位系统是正反馈系统，在绘制根轨迹时应遵循前面介绍的0°相角条件。 非最小相位系统的根轨迹 4.4 线性系统的根轨迹分析法 §4.2 绘制根轨迹的基本法则 例6 ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-20, 0] ③ 分离点： ④ 虚轴交点： ③ 出射角： 稳定的开环增益范围：0 K 3.4725 §4.2 绘制根轨迹的基本法则 例1 系统结构图如图所示 解. (1) ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-0.5, 1.75] （1）绘制当K*= 0→∞ 时系统的根轨迹； （2）分析系统稳定性随K*变化的规律。 ③ 出射角： ④ 与虚轴交点： §4.2 绘制根轨迹的基本法则 例1 系统结构图如图所示 解. (2) 分析： （1）绘制当K*= 0→∞ 时系统的根轨迹； （2）分析系统稳定性随K*变化的规律。 开环稳定 ≠ 闭环稳定 负反馈未必一定能改善系统性能 绘制根轨迹法则小结 法则 5 渐近线 法则 1 根轨迹的起点和终点 法则 2 根轨迹的分支数，对称性和连续性 法则 3 实轴上的根轨迹 法则 4 根之和 法则 6 分离点 法则 7 与虚轴交点 法则 8 出射角/入射角 作业 ●P163 4－1 4－2 4－3 4－4 4-3 广义根轨迹 广义根轨迹是指根轨迹参数除了开环增益之外的所有根轨迹。 参数根轨迹，开环零点个数大于开环极点个数的根轨迹，具有正反馈内环的零度根轨迹等。 1 参数根轨迹 以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹 引入等效开环传递函数的概念 等效开环传递函数 第13讲 注意：在此的等效意义是在特征方程相同，或者是闭环极点相同的前提下成立；而此时闭环零点是不同的。 例1：设单位反馈系统的开环传递函数为 其中开环增益可自行选定。试分析时间常数 对系统性能的影响。 解：闭环特征方程 要绘制参数根轨迹，首先要求出等效开环传递函数的极点 等效开环极点 注：若分母多项式为高次时，无法解析求解等效开环极点，则运用根轨迹法求解。如本例，求解分母特征根的根轨迹方程为： 在本例中，K可自行选定，选定不同K值，然后将G1(s)的零、极点画在 s 平面上，在 令 绘制出 变化时的参数根轨迹。 §4.3 广义根轨迹 例2