控制工程基础第11章Matlab软件工具在控制系统分析和综合中的应用.ppt

控制工程基础 （第十一章）;第十一章 Matlab软件工具在控制系统分析和综合中的应用;1、matlab基本特点;Matlab语言特点：;等号右边的表达式可以由分号结束，也可以由逗号或换行结束，但它们的含义是不同的。如果用分号结束，则左边的变量结果将不在屏幕上显示出来，否则将把左边返回矩阵的内容全部显示出来。如 ? A=[1,0,1;1,0,0;2,1,0]; ? B=[1,0,2;2,1,1;1,0,1] B = 1 0 2 2 1 1 1 0 1 ;在matlab下，矩阵A和矩阵B的乘积（假定 其中A，B矩阵是可乘的）可以简单地由运 算C=A*B求出 ? C=A*B C = 2 0 3 1 0 2 4 1 5 ;而D=A.*B称点乘积运算，即表示A和B矩阵 的相应元素之间直接进行乘法运算，然后 将结果赋给D矩阵，点乘积运算要求A和B矩 阵的维数相同。 ? D=A.*B D= 1 0 2 2 0 0 2 0 0 ; Matlab下提供了两种文件格式： m文件， matlab函数 M文件是普通的ascii码构成的文件，在这样的文件中只有由matlab语言所支持的语句，类似于dos下的批处理文件，它的执行方式很简单，用户只需在matlab的提示符下键入该m文件的文件名，这样matlab就会自动执行该m文件中的各条语句。它采用文本方式，编程效率高，可读性很强。 ;Matlab函数是最常用的特殊m文件，该函数是由function语句引导，其基本格式如下 Function 返回变量列表=函数名（输入量列表） 注释说明语句段 函数体语句 调用时在matlab的提示符下键入函数名，并包括输入变量。类似于c语言的子程序调用。如 Function plot_sin(xmin,xmax) X=xmin:min(0.01,(xmax-xmin)/100):xmax; Plot(x,sin(x)); % This is a demo ;2、控制系统在matlab中的描述;在matlab中，用num=[b1,b2,…,bm,bm1]和den=[a1,a2,…,an,an1] 分别表示分子和分母多项式系数，然后利用下面的语句就可以表示这个系统 sys=tf(num,den) 其中tf()代表传递函数的形式描述系统，还可以用零极点形式来描述，语句为 sys1=zpk(sys) ;而且传递函数形式和零极点形式之间可以相互转化，语句为 [z,p,k] = tf2zp(num,den) [num,den] = zp2tf(z,p,k) 当传递函数复杂时，应用多项式乘法函数conv()等实现。例如 den1=[1,2,2] den2=[2,3,3,2] den=conv(den1,den2) ;3、进行部分分式展开;num和den分别表示传递函数的分子和分母的系数，即 num＝［bo,bl,…,bn］ den＝［1,al.…,an］ 命令 ［r，p，k］＝residue（num，den） 将求出传递函数的部分分式展开式中的留数、极点和余项，即得到 ;例： 对于下列系统传递函数;分子分母表示为 num=[0,1,3] den=[1,3,2] 采用命令 [r,p,k]=residue(num,den) 得到 ［r，p，k］＝residue（num，den） ;r＝2．0000 －1．0000 p＝ －1．0000 －2.0000 k＝ ［］ 即 ;反之，利用下列命令 [num,den]=residue(r,p,k) 可以将部分分式展开式返回到传递函数多项式之比的形式，即得到 ［num，den］＝residue（r，p，k） num＝ 0.0000 1.0000 3.0000 den= 1.0000 3.0000 2.0000;当包含m重极点时，部分分式展开式将包括下列m项：;例 对于下列系统传递函数 分子分母表示为 num=[0,1,2,3] den=[1,3,3,1] 采用命令 [r,p,k]=residue(num,den); 得到 num＝［