第4章 经典分析法.pdfVIP

School of Automation EngineeringSchool of Automation Engineering 第4章 计算机控制系统的经典分析方法 第4章 计算机控制系统的经典分析方法 第1节 计算机控制系统的稳定性分析 第1节 计算机控制系统的稳定性分析 第2节 计算机控制系统的过渡过程分析 第2节 计算机控制系统的过渡过程分析 第3节 离散系统的稳态误差分析 第3节 离散系统的稳态误差分析 第4节 离散系统的频率特性分析 第4节 离散系统的频率特性分析 Intelligent Vision New Media Technology Lab 第4章 计算机控制系统的经典分析法 SchoolSchool ofof AutomaAutomationtion EngineeringEngineering 第4章 计算机控制系统的经典分析法 第1节 计算机控制系统的稳定性分析 第1节 计算机控制系统的稳定性分析 一 稳定性的一般概念 一 稳定性的一般概念 二 s 平面和 z 平面的相互关系 二 s 平面和 z 平面的相互关系 三 离散系统的稳定条件 三 离散系统的稳定条件 四 采样周期对系统稳定性的影响 四 采样周期对系统稳定性的影响 Intelligent Vision New Media Technology Lab 第4章 计算机控制系统的经典分析法 SchoolSchool ofof AutomaAutomationtion EngineeringEngineering 第4章 计算机控制系统的经典分析法 一 稳定性的一般概念 一 稳定性的一般概念 离散系统稳定性的概念与连续系统一样 离散系统稳定性的概念与连续系统一样 稳定性 是指系统扰动作用下偏离原平衡点，当扰动 稳定性 是指系统扰动作用下偏离原平衡点，当扰动 作用消失以后，系统恢复到原平衡状态的性能。 作用消失以后，系统恢复到原平衡状态的性能。 若系统能恢复平衡状态，称系统是稳定的 ；若 若系统能恢复平衡状态，称系统是稳定的 ；若 系统在扰动作用消失以后，不能恢复平衡状态，则 系统在扰动作用消失以后，不能恢复平衡状态，则 称系统是不稳定的。 称系统是不稳定的。 系统的稳定性是系统的固有特性，它与扰动的形式 系统的稳定性是系统的固有特性，它与扰动的形式 无关，只取决于系统本身的结构参数。 无关，只取决于系统本身的结构参数。 Intelligent Vision New Media Technology Lab 第4章 计算机控制系统的经典分析法 SchoolSchool ofof AutomaAutomationtion EngineeringEngineering 第4章 计算机控制系统的经典分析法 二 s 平面和 z 平面的相互关系 二 s 平面和 z 平面的相互关系 复变量 z 和 s 之间的关系 复变量 z 和 s 之间的关系 sT z e 令 s = σ＋j ω，则 s = σ＋j ω ( σ )ωj +T σT j ωT