自动日志功能的实时控制Java3D机械手仿真.pdfVIP

第24卷 第l2期 计 算 机 仿 真 2007年l2月 史章编号：1006—9348(2007)12—0152—03 自动日志功能的实时控制Java3D机械手仿真 张建飞，裴以建，李金会 (云南大学信息学院，云南昆明650091) 摘要：主要介绍了一个既町以作为Java应用程序在单机运行，又可以作为JavaApplet在网络环境中使用的基于Java3D的机 械手仿真系统。鉴于仿真系统中，存在的因由鼠标、键盘控制而带来的操作缺乏灵活性，从而很难满足实时控制要求，以及缺 少自动建立仿真操作口志的有效方法等问题。通过介绍如何利用Jinput技术接人带有操纵杆的输人设备，以及如何利用数 据映射机制建立操作日志，不仅为上述问题提供了解决办法，而且将其实际运用到机械手仿真系统中。同时，还使用了碰撞 检测技术实现了仿真机械手对虚拟小球的实时抓取功能。 关键词：实时控制；一77．维仿真；日志；数据库 中图分类号：TP391 文献标识码：A Simulated Joint Robot Hand with Real—-time Control and Automatic Log Function Based on Java3 D ZHANG Jian—fei，PEI Yi—jian，LI Jing—hui (Information College of Yunnan University，Kunming Yunnan 650091，China) ABSTRACT：This paper introduces a simulated joint robot—hand system based on Java3D，which can be used as a Java application in an independent computer，or as a Java Applet in a network environment．Due to some issues existing in simulation system，such as it is hard to satisfy the real—time control requirement when controlled by keyboard or mouse input device，and it lacks an effective method to build operation log automatically．This paper tells how to fix these issues through introducing the Jinput technology to impo~input device with joystick and how to utilize data—mapping mechanism to establish operation log automatically．Using these theories，a simulated joint robot hand system is created．Meanwhile，collision—detection technique is also used to realize real—time grasping． KEYWORDS：Real—time control；3D Simulation；Log；Database 制时实时性的要求，而带有操纵杆的输入设备将使控制更加 1 引言 灵活、真实。②虽然用Web3D技术建立的仿真终端已具有一 近来，随着网络带宽的不断改善，计算机硬件的不断