PID参数整定法.docVIP

2.3 PID参数整定方法 　　2.3.1 工程整定法　　PID数字调节器的参数，除了比例系数Kp，积分时间Ti和微分时间Td外，还有1个重要参数即采样周期T。　 　　1．采样周期T的选择确定　　从理论上讲，采样频率越高，失真越小。但是，对于控制器，由于是依靠偏差信号来进行调节计算的，当采样周期T太小，偏差信号也会过小，此时计算机将失去调节作用；若采样周期T太长，则将引起误差。因此采样周期T必须综合考虑。采样周期的选择方法有两种，一种是计算法，另一种是经验法。 　　计算法由于比较复杂，特别是被控对象各环节时间常数难以确定，工程上较少用。经验法是一种凑试法，即根据人们在控制工作实践中积累的经验以及被控对象的特点，先选择一个采样周期T，进行试验，再反复改变T，直到满意为止。　　2．Kp，Ti，Td的选择方法　　1）扩充临界比例度法　　 　　扩充临界比例度法是简易工程整定方法之一，用它整定Kp，Ti，Td的步骤如下。 　　选择最短采样周期Tmin，求出临界比例度Su和临界振荡周期Tu。具体方法是将Tmin输入计算机，只有P环节控制，逐渐缩小比例度，直到系统产生等幅振荡。此时的比例度即为临界比例度Su，振荡周期称为临界振荡周期Tu。选择控制度为： （2-15） 　　通常当控制度为1.05时，表示数字控制方式与模拟方式效果相当。根据计算度，查表2-1可求出Kp，Ti，Td。 　 表2-1 扩充临界比例度法整定参数表 控制度 控制规律 参　　数 T Kp Ti Td 1.05 PIPID 0.03Tu0.014Tu 0.53Su0.63Su 0.88Tu0.49Tu /0.14Tu 1.2 PIPID 0.05Tu0.43Tu 0.49Su0.47Su 0.91Tu0.47Tu /0.16Tu 1.5 PIPID 0.14Tu0.09Tu 0.42Su0.34Su 0.99Tu0.43Tu /0.20Tu 2.0 PIPID 0.22Tu0.16Tu 0.36Su0.27Su 1.05Tu0.4Tu /0.22Tu 　　2）扩充响应曲线法　　若已知系统的动态特性曲线，可以采用和模拟调节方法一样的响应曲线法进行整定，其步骤如下。 　　断开微机调节器，使系统手动工作，当系统在给定值处处于平衡后，给一阶跃输入。用仪表记录被调参数在此阶跃作用下的变化过程曲线。如图2-12所示。 　　 图2-12 阶跃信号下的曲线 动画讲解 图片说明 　　在曲线最大斜率处做切线，求得滞后时间t，对象时间常数τ以及它们的比值τ/t。根据所求得的τ，t和τ/t值，查表2-2求得值Kp，Ti，Td。 　　 表2-2 扩充响应曲线法整定参数表 控制度 控制规律 参　　数 T Kp Ti Td 1.05 PIPID 0.1t0.05t 0.84τ/t1.15τ/t 0.34t2.0t /0.45t 1.2 PIPID 0.2t0.15t 0.78τ/t1.0τ/t 3.6t1.9t /0.55t 1.5 PIPID 0.50t0.34t 0.68τ/t0.85τ/t 3.9t1.62t /0.65t 2.0 PIPID 0.8t0.6t 0.57τ/t0.6τ/t 4.2t1.5t /t 　　2.3.2 经验法　　在实际工作过程中，由于被调对象的动态特性不是很容易确定，即使确定了，不仅计算困难，工作量大，往往其结果与实际相差较大，甚至事倍功半。因此，在实际生产过程中采用的是经验法。即根据各调节作用的规律，经过闭环试验，反复凑试，找出最佳调节参数。微机调速器参数最终要在现场试验好后，才能选出最优参数。厂家有规定的参考值，有一个范围，是理论计算出来的。因此要选择出最优参数，就必须在生产现场进行试验做记录曲线后方能得到。　　2.3.3 凑试法确定PID调节参数　　凑试法是通过模拟（或闭环）运行观察系统的响应（例如，阶跃响应）曲线，然后根据各调节参数对系统响应的大致影响，反复凑试参数，以达到满意的响应，从而确定PID的调节参数。增大比例系数Kp一般将加快系统的响应，这有利于减小静差。但过大的比例系数会使系统有较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。增大式（2-2）中的Td有利于加快系统响应，使超调量减小，稳定性增加，但对于干扰信号的抑制能力将减弱。在凑试时，可参考以上参数分析控制过程的影响趋势，对参数进行先比例，后积分，再微分的整定步骤。其具体步骤如下：　　 首先整定比例部分。将比例系数由小调大，并观察相应的系统响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。如果系统没有静差或静差小到允许的范围之内，并且响应