仿鱼机器人介绍.doc

※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※ ※ 2013年山东省大学生机器人大赛 ※ ※ 机器人创意项目 ※ ※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※ 仿鱼机器人 山东科技大学 二〇一年月1. 引言 1 2. 机械与结构设计 2 2.1 鱼的身体结构 2 2.2鱼的各种推进方式 3 2.3 几种机器鱼机构比较与分析 3 3. 集成红外传感器的仿鱼机器人 6 3.1 集成红外传感器的机器鱼设计方案 7 3.2 仿生机器鱼的基本运动 9 3.3 仿生机器鱼的智能控制策略 10 4. 控制系统硬件设计 12 4.1 控制系统硬件设计思想 12 4.2 主控制芯片及控制系统 12 4.3 舵机的构造及控制方法 13 4.4 PC 机与单片机间通讯 13 5. 结论 14 6. 参考文献 14 仿鱼机器人 引言 随着人类社会的急速发展，人口的急速增长，人类面临很严重的发展的压力，陆地资源的过度采集已经使各国不断向海洋，太空寻求更多的资源。而相对于太空，占地球大部分表面积的海洋自身蕴含着丰富的食物、矿产等资源，而且也是重要的运输及军事战略空间，与任何一个国家的生存发展息息相关。为了充分利用海洋资源，各种船只，潜水艇及水下机器人等被广泛的使用和设计，这些水上及水下作业的机器已经拓展了我们的生存空间，但是残酷的竞争激励人们不断探索高效、高机动性的水下推进控制技术。目前传统的水下推进系统多采用螺旋桨和叶轮式等原理的常规推进器，并多以电磁马达或液压马达驱动。这些常规推进器的存在能源利用低、结构尺寸及重量大、受扰能力差，噪音大，隐蔽性差，可靠性差等缺点。而且常规的推进方式驱动水下运动装置存在启动、加速性能弱，运动灵活性差等缺点，受承载空间和能力的影响会限制其作业时间和范围，从而限制了它的应用。 采用波状摆动推进的鱼类，有着卓越的游动能力，就像飞机与雷达的研制，人们发现鱼类在水中游动时，可以本能的利用流体力学的原理，减小阻力提高推力。十几亿年的进化使鱼类能够以最科学的方式驾驭水流，以达到高速，高效的游动。大多数鱼类的游动推进效率在 80%以上，鲹科鱼类的推进效率可以超过 90%，而传统的推进方式的推进效率平均仅为 40%-50%左右。鱼类可以在不减速情况下迅速改变方向，转弯半径仅有体长的 10%-30%，而船的转弯半径要比本身长度大一个量级，且通常在转弯前先要减速一半；梭子鱼可以以 25 倍的重力加速度迅速起动来猎取食物，海豚的加速度可以达到 20-50 倍的重力加速度。鱼类优良的游动运动方式给人类提高水下机器人系统的推进操控性能及与水环境的交互性能带来了希望。 鱼类的高速，高效游动，吸引着学者们研究鱼类的推进机理，并利用所研究的推进机理研制一些水下仿生学机器人，已验证其高效，高速的性能，并希望在实际的船只、潜艇等水上水下作业的器械上加以利用，以提高其机动性和效率。  2.1 鱼的身体结构 由于鱼类的生活习性和生活环境的不同，鱼的种类是也多种多样的，水作为鱼类的游动介质，其难压缩性和高密度性在鱼类的进化中具有重要的作用，导致了大多数鱼的进化过程中产生了推动协调其各种运动的不同的鳍及各种为适应其特点而产生的运动机理。由图 2-1 可以看出鱼的基本形态和它们不同部位的鳍。 图 2-1 鱼的基本形态结构 各个位置的鳍对大多数鱼类的游动能力起到决定性的作用，各种鱼鳍所起的作用和它们的特点如表 2-1。 表 2-1 各种鳍的比较 鳍的类别 所处部位 作用 是否有助于前进 尾鳍 尾部最后 推进和转向的作用 有 背鳍 身体的背后 维持身体的平衡 一般没有 臀鳍 肛门之后 维持平衡，可与背鳍合作帮助鱼体运动 一般没有 胸鳍 头部腮孔之后附近的胸部 驱动前进、平衡、加速减速、转弯 有 腹鳍 腹侧 维持身体平衡、辅助升降、转弯 一般没有 由表 2-1 可知鱼类的鳍主要是用来游动、平衡、转弯的。一般的，尾鳍是前向游动主要动力源，背鳍和臀鳍是起平衡作用的，而胸鳍和腹鳍主要起到转弯和平衡的作用。 按鱼类的体形及由体型引发的功能的不同，有下面几种常见的基本推进运动模式：喷射方式、身体波动方式、尾鳍推动方式和胸鳍推动方式。 1. 喷射方式：此类方式的生物体内部的特殊部位可向后挤压产生水流后向推力，通过反作用力使其向前游动的。此类方式产生动力的生物体有乌贼、鱿鱼、水母。 2. 身体波动式：此类生物体的游动关节遍布全身，它们的游动犹如正弦波形的前进，全身关节参与游动，这样前进的单位距离所需推力最小。此类方式游动的生物体有鳗鱼、水蛇等。 3. 尾鳍推进方式：此类游动方式还可分为：蹲行式和椭行式15，蹲行式如蝉鱼、鲜鱼等是最常见的方式，在速度、加速度方面和可操纵性上具有优势。椭行式鱼类有精鱼、马林鱼等，常有高展弦比的尾鳍，在快速运动中最为高效。