第02章 电力传动系统模型1.ppt

交直流调速控制系统 ;第2章 电力传动系统的模型;主要内容;本章要求;数学模型是研究其控制策略的基础 等效电路→直流电动机模型—建模方法典型示例 从统一电机理论出发，以原型电机作为物理模型，建立电动机的通用数学模型，以电压平衡方程和转子运动方程的形式作为电动机模型的一般表达式 在统一电机理论的基础上，通过坐标变换，给出各类交流电动机的数学模型 讨论如何建立电力电子变流器的数学模型，为后续控制系统的分析与设计奠定基础;2.1 直流电动机的模型;;;;为什么要建立统一电机理论模型？ 交流电机的模型比较复杂，种类繁多，如果根据电机理论，按不同电动机的结构建立各自的电路和磁路方程，则所建立的方程形式各异，比较繁杂。 由于电动机的旋转使得定子和转子之间的互感是时变量，给电机分析和模型应用带来不便。 虽然电机结构各异，但在电磁本质上却都是一种具有相对运动的耦合电路，因此其数学模型的建立应具有相似性或统一性。基于这样的理念，在20世纪20年代末，Park提出一种新的电机分析方法，它系统地阐述了一种变量变换，把定子变量变换到固定在转子的参考模型上，以消除同步电机电压方程的时变电感，这种变换称为Park变换。;后来，Kron也提出一种变量变换，把转子变量和定子变量变换到同一个参考模型上，这个参考模型与旋转磁场同步旋转，这样也能消除感应电机的时变互感。Park和Kron变换随后被发展成为统一电机理论，其基本思想是通过把定子变量和转子变量变换到一个参考模型中，这个模型可以以任意角速度旋转，也可以保持静止，从而消除时变电感。 统一电机理论与坐标变换→电动机的统一模型→交流异步电动机和同步电动机的数学模型。 ;1、统一电机理论的基本思路 从本质上看，旋转电机都是由若干具有相对运动的电磁耦合线圈所组成的，因此各种电机的电磁关系和运动方程应具有统一性。 Kron提出了原型电机的概念，分析了原型电机的基本电磁关系，并研究了原型电机与其它各种电机之间的联系。研究结果表明，任何电机的数学模型都可以从原型电机中导出，并用统一的方法求解。原型电机又称为一般化电机，这一理论称为统一电机理论或一般化电机理论。 ;用统一电机理论建立电机模型的基本思路： 1）运用电磁学和力学的基本定律，建立原型电机的基本方程； 2）提出所研究电机的动态电路模型； 3）把所研究的电机和具有相应数量线圈的原型电机加以对比，建立联系矩阵； 4）通过联系矩阵，从原型电机的基本方程出发，导出所研究电机的数学模型； 5）再通过特定的坐标变换，把数学模型进一步变换成易于求解的形式，然后求解。;用统一电机理论建立电机模型的优点——分析各种电机时，不再需要从基本电磁定律出发，而可以通过统一的原型电机模型，经过一定的坐标变换，直接建立所研究电机的数学模型。 Kron所提出的两种原型电机： 一种是定、转子绕组的轴线在空间均为固定不动的原型电机，称为第一种原型电机； 另一种是转子绕组轴线在空间旋转的原型电机，称为第二种原型电机。;2、第一种原型电机 第一种原型电机是从一般的直流电机抽象得出，具有直、交轴线的装有换向器的理想电机，定、转子绕组的轴线在空间固定不动。如图2-2a所示。;;如果采用图2-2b的形式，把转子的换向器绕组用两个等效线圈d和q来代替，这两个线圈不同于普通的线圈，它们虽然放置在转子上，其导体随转子一起以转速?m 相对于定子旋转，但其轴线却被直轴和交轴的电刷所限定，固定在静止的直轴（称为ds轴）和交轴（称为qs轴）上。这种导体旋转、轴线静止的线圈，称为“伪静止线圈”。 ;内容回顾;伪静止线圈的基本特点： 1）线圈中的电流产生沿相应轴线方向的在空间静止的磁场； 2）除了因磁场变化而在线圈中产生变压器电动势外，由于转子旋转，线圈中还会产生旋转电动势。 ;电机的基本方程由定、转子各线圈的电压平衡方程（包括磁链方程）和转子运动方程（包括转矩方程）组成，下面按电动机惯例来列写第一种原型电机的基本方程。 （1）电压平衡方程 定子的两个线圈D和Q是普通线圈，其中只有变压器电动势，其电压平衡方程为;定子磁链方程为 ;转子的两个线圈d和q是伪静止线圈，其中除变压器电动势外，还有旋转电动势，其电压平衡方程为 ;2.2 统一电机理论模型;; 若用矩阵形式表示电压平衡方程，则式（2-5）、式（2-7）可写为 ;;;;电阻损耗 ;;第一种原型电机的转子运动方程 ;内容回顾;2.2 统一电机理论模型;电压向量;2.2 统一电机理论模型;;定、转子线圈之间的互感为 ;电角位移 ;2.2 统一电机理论模型;;由式（2-10）可直接得到直流电动机的电压平衡方程 ;电磁转矩Te为 ;2.2 统一电机理论模型;2.2 统一电机理论模型;2.2 统一电机理论模型;2.2 统一电机理论模型;2.3 交流电动机的模型