第十三章 速度矢端曲线.pptVIP

第6章 运动学基础 6.1 运动学的基本概念 动画：雷达与飞机 3．点的运动加速度 6.2.3 点的运动自然坐标表示法 2．自然轴系 3．点的运动速度 6.4 刚体绕定轴的转动 刚体绕定轴的转动的动画 角速度矢的指向 将上式对时间求一阶导数，可得A点的速度 A点的切向加速度和法向加速度可分别写为 当t=2s时，速度和加速度可分别写为 (方向水平向左) (方向铅直向上) 6.4 刚体绕定轴的转动 6.4.1 定轴转动刚体的转动方程、角速度和角加速度 设有一刚体T绕定轴z 做转动，如图所示。通过轴线作一固定平面Q，此外,再选一与刚体固结的平面P，这个平面和刚体一起转动。刚体的位置可由平面Ｐ与固定平面Q的夹角来确定，这一夹角称为转动刚体的转角。转角一般用弧度( rad )来表示。当刚体转动时，转角随时间 而变化，是时间t的单值连续函数，可表示 为 这一方程称为刚体定轴转动的运动方程。 设由瞬时t 到 t+△t 。转角的增量 称为角位移。角速度ω可表示为 即角速度等于转角对时间的一阶导数。角速度的单位一般用rad/s（弧度/秒）表示。 角速度一般也随时间而变化。设由瞬时t 到 t + △t ，角速度由ω增大到 ω + △ω ，角速度的增量为△ω，比值△ω/ △t 称为在△t 时间内的平均角加速度，当△t→0时， △ω/ △t 的极限称为刚体在瞬时t 的角加速度，以ε表示，即 即刚体转动的瞬时角加速度等于角速度对时间的一阶导数或转角对时间的二阶导数。角加速度大小表示刚体转动的角速度随时间变化的快慢程度，当ε为正时，角速度ω的代数值随时间而增大，反之则减小。 如果ε和ω符号相同，则ω的绝对值随时间而增大，刚体做加速转动，反之,刚体做减速转动。角加速度的单位一般用rad/s2（弧度/秒2）表示。 【例6-6】电动机由静止开始匀加速转动，在t=20s时，其转速n=360r /min ，求在此20s内转过的圈数。 解：电动机初始静止，即ω0=0。在t=20s时其转动的角速度为 由ω =ω0+εt ，可得电动机转动的角加速度为 在20s内转过的角度为 故在20s内转过的圈数为 (圈) 6.4.2 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 转角、角速度和角加速度等都是描述转动刚体整体运动的特征量。在刚体转动的角速度和角加速度确定后，可以确定刚体内各点的速度和加速度。 当刚体作定轴转动时，刚体内各点都在垂直于转动轴的平面内做圆周运动。如图所示点M运动方程为 用自然法求点M的速度和加速度。在任一瞬时,点M的速度的大小为 即转动刚体内任一点的速度的大小等于刚体的角速度与该点到轴线的垂直距离的乘积，它的方向沿圆周的切线而指向和角速度转向一致。 在任意瞬时，点M的切线加速度aτ的大小为 即转动刚体内任一点的切向加速度的大小等于刚体的角加速度与该点到轴线的垂直距离的乘积，它的方向沿圆周的切线，指向和角加速度ε的转向一致。 在任意瞬时，点M的切线加速度an的大小为 即转动刚体内任一点的法向加速度的大小等于刚体的角速度的平方与该点到轴线的垂直距离的乘积，它的方向总是沿着MO指向O，即指向转动轴。在任意瞬时，点M的全加速度 a 的大小和方向分别为 根据上面分析，可知在每一瞬时，刚体内各点的全加速度与其半径方向的夹角相同。图表示在截面 上通过轴心的任一条直径上各 点速度和加速度的分布规律。 【例6-7】半径R=0.2m的圆轮绕固定轴O转动，其运动方程为 。试求t=1s时，轮缘上任一点M以及重物A的速度和加速度。 解：t=1s时圆轮转动的角速度和角加速度分别为 角速度和角加速度异号，说明圆轮在该瞬时作匀减速转动。轮缘任一点M和重物A的速度相同，它们都为 方向如图所示。点M的法向加速度的大小为 点M的全加速度的大小和方向分别为 这里 表示点M的全加速度和半径之间的夹角。 重物A的加速度和点M的切向加速度的大小相等，即 * * 6.1 运动学的基本概念 6.2 点的运动学 6.3 刚体的平动 6.4 刚体绕定轴的转动 运动学只从几何角度来研究物体的运动(如轨迹、速度和加速度等)，而不研究引起物体运动的物理原因(如力、质量等)。因此，运动学是研究物体运动的几何性质的学科。 6.2.1 点的运动矢量表示法 6.2 点的运动学 1．点的运动方程 在参考坐标系上任取某确定的点O为坐标原点，则动点的位置可用原点至动点的矢径r表示。当动点M运动时，矢径r是时间的单值连续函数，即