《自动控制原理》第六章第5次课.ppt

滞后—超前校正的一般步骤 * * 6-4 串联滞后—超前校正 兼有滞后校正和超前校正的优点，可以使校正后的系统响应速度较快，超调量较小，抑制高频噪声的性能也较好。 滞后校正在低频段；超前校正在中高频段 ?确定开环增益K， 满足稳态误差的要求 ?画出未校正系统的伯德图,并求 ③在未校正系统的对数幅频图上，选择从-20dB/dec变化到-40dB/dec的交接频率 ，保证中频区的斜率为-20dB/dec，同时也可降低已校正系统的阶次。 ?据相角裕度要求确定滞后网络参数 ?验算已校正系统的相角裕度和幅值裕度 ? 选择 ， 计算?, 例6-5 设未校正系统开环传递函数如下: 试设计校正装置满足下列性能指标： (1) 在最大指令速度为1800/s时， 位置迟后误差不超过1o; (2) 相角裕度为 450±3o; (3) 幅值裕度不低于10dB; (4) 动态过程调节时间ts不超过3秒。 解:(1) 根据I型系统和速度误差系统要求取 K (2)绘制未校正系统的伯德图 0dB 20 40 60 80 -20 -40 -60 -80 0.1 1 10 100 [-20] [-60] 6 2 [-40] (2)绘制未校正系统的伯德图。计算未校正系统的截止频率和相角裕度 （3）选择 （4）选择校正后截止频率 根据条件2 和4的要求， 若采用滞后校正： 选定 为保证中频段足够的宽度，截止频率不宜过大 已校正系统的频率特性 （5）计算Ta 校正后传递函数 0dB 20 40 60 80 -20 -40 -60 -80 0.1 1 10 100 [-20] [-60] 3.5 原系统在新截止频率处的相角裕度： 超前校正在新截止频率处的相角 滞后校正在新截止频率处的相角 对该题进一步剖析 Ts=1.65s Δ=5%; Ts=2.9s Δ=2%; [-20] [+20] 有源滞后-超前校正网络 -10lga ?m 20lgb 其主要设计步骤同前 用 对准未校正系统由-20dB/dec转到-40dB/dec的转角频率。选取 满足截止频率的要求，取 再选取 值满足相位裕度的要求。 习题 6-7 设单位反馈系统的开环传递函数 （1）要求校正后系统的静态速度误差系数 相角裕度 ，试设计串联校正装置； （2）若除上述指标要求外，还要求系统校正后截止频率 ，试设计串联校正装置。 解：（1）尝试超前校正，失败！滞后校正可以 校正后截止频率 ，校正装置 （2）滞后—超前校正 取 ， 根据相角裕度的要求，选取 根据截止频率的要求，选取 用 对准未校正系统由-20dB/dec转到-40dB/dec的交接频率。 未校正系统在 时的相角裕度为 滞后—超前校正装置需提供的超前相角为 校正后系统的传递函数为 经检验，校正后的相角裕度为 满足设计要求 6-5 设单位反馈系统的开环传递函数为： （1）若要求校正后系统的相角裕度为30o，幅值裕度为10-12dB，试设计串联超前校正装置。 （2）若要求校正后系统的相角裕度为50o，幅值裕度为30-40dB，试设计串联滞后校正装置。 解：未校正系统的转折频率 校正前 （1）超前校正 需提供最大超前角 经检验，用一级超前校正网络无法满足要求 （2）滞后校正 滞后校正装置使未校正系统高频段幅值衰减24.4dB 校正后的幅值裕度 不能满足要求 若满足幅值裕度要求，滞后校正的高频部分至少要衰减38dB，取40dB 未校正系统在频率为0.4rad/s处的相角为 设校正装置在0.4rad/s处的相角为 我们要利用校正装置的相角滞后，减小校正后系统的相角裕度 题目要求校正后系统的相角裕度为50o 校正装置的传递函数 校正装置的相频特性 解得： 或者 取转折频率小的时间常数值，目的是不改变校正装置在截止频率处的幅值衰减 * *