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足 球 足球比赛场地和环境 2016年科协足球项目 场地尺寸 边界坡面 白色区宽 1220mm×1830mm 宽80mm，高18mm 220mm 球门 长450mm、深80mm 、高140mm 足球比赛场地和环境 2016年科协足球项目 区域分布 机器人的相关要求 2016年科协足球项目 机器人直径不超过22CM，重量不得超过2.5KG，控球区的深度不得超过30MM（如图） 。 机器人使用6节1.5V的干电池，且电池盒应该位于机器人上方或侧面，不得使用DC/DC等升压装置给电机供电。 全新高速X3控制器，性能提升40%，65K彩色大屏幕触控屏，超大容量用户程序空间，体积小，重量轻，操控与场地信息选择更具人性化； 空心杯低功耗马达，功耗更低，速度更快，反应更灵敏； 3、一体化底板设计，安装简易，可靠性高，整机重量减轻； 全新高速指南针，兼容旧指南针模块，更多数据采集，适应更复杂环境 首家采用气射结构，并预留方案升级，有能力玩家更具主动性。 2016年科协足球项目 2016足球机器人 足球机器人的任务 2016年科协足球项目 1、快速发现和找到球 2、追求并选择合适的进攻方向射球 3、防止对方进球并避免乌龙球 足球机器人的类型 2016年科协足球项目 1、进攻型机器人 2、防守型机器人 3、攻防结核型机器人 配备Cortex-M4内核32位ARM处理器；主频高达168MHZ，性能提升40%；程序运行更流畅，更高效； 并且集成DSP指令和FPU（浮点单元），具有更强计算和控制能力。 大容量程序存储器，实现免驱动下载，下载程序更方便简单。 EEPROM配合X3-Core操作系统和超大触控屏，修改参数变量更快捷，程序调试更方便，高效。并可存储多个测试程序，随时随地变更程序运行，减少来回调试的时间。 更多的高速传感器端口，不用为端口不够而烦恼。 6路高频PWM输出，实现低功耗，高效率，更可提高马达的可控性。? 集成4路伺服电机控制，适应更多竞赛要求。 集成5路高速串行端口，可扩展支持更高速的集成传感器模块。 外观新颖、体积轻巧，在对重量和安装尺寸要求越来越高的竞赛中，凸显更大优势。 X3RCU 2016年科协足球项目 硬件的选用 硬件的选用 2016年科协足球项目 — 传感器 抗干扰光感 为机器人提供位置定位支持 BE-2617指南针姿态模块专为智能机器人设计的多功能姿态传感器。它除了直接兼容旧指南针模块的角度测量功能外，同时还提供俯仰角，横滚角作为完整表示姿态的欧拉角，另外还有三轴加速度，三轴角速度等数据作为机器人设计中自身运动状态的必要参数，具有简便、明了、多元化等优点，应用场合：智能机器人，平衡车、遥控器、多自由度机器人、手势识别设备、飞行器等。 竞赛上的应用有，坡度检测，被动碰撞启动等等，创意无限 BE-2617指南针姿态模块内核全新设计，性能更稳定，速度更快，体积更小，重量更轻，数据更丰富 2016年科协足球项目 硬件的选用 硬件的选用 2016年科协足球项目 — 传感器 超声测距 同样也是为机器人提供位置定位支持 硬件的选用 2016年科协足球项目 — 传感器 高效新调制复眼 机器人主要是通过它来完成追球的功能，速度是原来的10倍，而且还能检测脉冲式足球。 硬件的选用 2016年科协足球项目 — 运动器件 竞赛型金属马达 具体性能参数暂不公布 硬件的选用 2016年科协足球项目 — 气动器件 策略简介 2016年科协足球项目 进攻机器人 防守机器人 可能多的进球 将球挡在球门外 追球、处理球 策略简介 2016年科协足球项目 确定机器人在球场上的位置（灰度、超声波测距） 确定球在哪里（复眼和火焰） 确定机器人的射球角度和防守角度（指南针） 策略简介 2016年科协足球项目 － 进攻策略 2、射球 1、找球、乌龙球 3、边界处理 找到球后，辨别方位，如果是朝着自己球门，那么就得绕到进攻方向，并判断机器人的位置，并根据位置调整射球的角度。 Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Com