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《计算机控制技术》课程实验指导书 实验离散控制系统的性能分析（时域/频域）0L431Q 适用专业：测控技术与仪器 课程层次与学位课否：研究型学位课程 学 时 数：64 实验序号：06060121102 课内实验学时数：16 执 笔 者：课程组 编写时间：2010-10-29 实验目的 通过Matlab语言编程计算与仿真分析，使学生能够加深课程中离散系统性能参数的理解，提高学生对本课程的实际设计能力。 实验器材 MATLAB软件（6.5以上版本）； 每人计算机一台。 实验原理 离散闭环系统的动态性能时域参数的分析与计算方法； 离散系统稳定性的频域典型参数分析与计算方法。 实验内容 在Matlab语言平台上，通过给定的闭环离散系统，深刻理解时域参数的物理意义与计算方法，内容包括如下： 阻尼比参数分析：Z平面与S平面的极点相互转换编程实现；分析两个平面域的特殊特性的极点的轨迹相互映射的方法； 系统阶跃响应参数：上升时间和超调量等。 采用频域分析方法，通过编程计算，进一步理解离散系统的稳定性参数，包括如下： 通过幅频图，进行增益裕度分析； 通过相频图，进行相位裕度分析。 实验步骤 % 1 Z平面与S平面的极点相互转换编程实现 %Supose that pole eq. is s=real(s)+j*imag(s) in s plane; % thus s=abs(s)*exp(j*angle(s)). %Assume that pole eq. is z=real(z)+j*imag(z) in z plane； %Thus z=abs(z)*exp(j*angle(z)). %Consequence is gotten as follows: % abs(z)*exp(j*angle(z))=exp((real(s)+j*imag(s))*ts) % =exp(real(s)*ts)*exp(j*imag(s)*ts) % abs(z)=exp(real(s)*ts),thus, real(s)=log(abs(z))/ts; % angle(z)=imag(s)*ts, thus, imag(s)=angle(z)/ts; % Assume that damp ratio is cos(theta), theta=arctan(-imag(s)/real(s)); % thus in z plane, damp ratio = cos(arctan(-angle(z)/log(abs(z)))) % sys_ta: % U(z)/ -kz/ -zoh--gplantY(z) % l - l % l l %Example 1 damping ratio computation ts=0.1; gp=tf(1,[1 1 0]) gz=c2d(gp,ts,zoh) kz=tf(5*[1,-0.9],[1 -0.7],ts); sys_ta=feedback(gz*kz,1,-1) p=pole(sys_ta) radii=abs(p); angl=angle(p) damp(sys_ta) real_s=log(radii)/ts img_s=angl/ts zeta=cos(atan(-img_s./real_s)) wn=sqrt(real_s.^2+img_s.^2) %Example 2 Mapping of horizontal s-plane line to z-plane xx=[0:0.05:1] N=length(xx) s0=-xx*35; s=s0*[1 1 1 1 1]+j*ones(N,1)*[0,0.25,0.5,0.75,1]*pi/ts plot(real(s(:,1)),imag(s(:,1)),-o,real(s(:,2)),imag(s(:,2)),-s,... real(s(:,3)),imag(s(:,3)),-^,real(s(:,4)),imag(s(:,4)),-*,... real(s(:,5)),imag(s(:,5)),-v),sgrid z=exp(s*ts) plot(real(z(:,1)),imag(z(:,1)),-o,real(z(:,2)),imag(z(:,2)),-s,... real(z(:,3)),imag(z(:,3)),-