基于酷卡机器人的移动升降平台液压传动部分设计设计.docx

毕业设计课题名称基于库卡机器人的升降移动式平台液压传动部分设计分院/专业机械工程学院/机械制造与自动化班级机自1011学号1001433136学生姓名陈挺指导教师：李海萍2013年6月3日摘要库卡机器人凭借PC BASED控制系统，使其能在Windows界面下操作，拥有编程简单、可远程操控等优点，从而被广泛运用于汽车、医药等行业。但目前的库卡机器人绝大多数是地面固定式安装，空间位置受到限制，无法满足位置变更的需求。为扩大库卡机器人的工作范围，提高其工作效率，增大它的使用领域。本论文试着设计一种适用于库卡机器人的升降移动式安装平台，使得库卡机器人在保证它原有的功能基础上，还添加移动和升降的功能。让库卡机器人能实现一台机器多个区域使用，减少企业资金投入、解决大型零件移动困难的问题、提升库卡机器人的工作高度及范围。该移动升降平台主要包括：移动底盘、旋转车身、升降支柱以及外伸变位机构。关键词：库卡机器人，升降平台，液压传动AbstractKUKA Robot with PC BASED control system, the Windows interface with the operation, simple programming, remote control etc, which has been widely used in automobile, medicine, etc. But the current KUKA Robot most is ground stationary installation, space position is restricted, cannot satisfy the needs of the position change.For increasing the KUKA Robot scope of work, improve the work efficiency, increase its use the field. This paper try to design a suitable for KUKA Robot lifting mobile installation platform, makes the KUKA Robot in guarantee its original function basis, also add the function of moving and lifting. Let the KUKA Robot can realize cross area to work. The mobile lifting platform mainly include: mobile chassis, rotary body, lifting pillar and overhanging modified gear.Keywords: KUKA Robot. Lifting platform窗体顶端,Hydraulic drive窗体底端目录第1章绪论11.1 本课题的目的和意义11.2 本课题现有技术情况分析21.3 本课题应解决的主要问题及技术要求2第2章明确液压系统的设计要求32.1 升降平台主机结构与执行机构的布置32.2主机的动作与执行元件动作、顺序31）直进直退：42）前进、后退时转向：43）原地转向方式一：44）原地转向方式二：45) 车身支起：56) 车身放下：57) 车轮翘起：58）车身回转：59）机器人变位：510）平台上升与下降：52.3主机各液压执行元件动作间的要求52.3.1执行元件的单独运动要求：52.3.2执行元件的协调运动要求：62.4液压执行元件的动作时间与速度要求62.5主机主要参数：72.6工作性能方面的要求：7第3章系统负载分析和负载图的编制83.1支腿油缸的负载分析：83.1.1支腿油缸水平状态负载分析83.1.2支腿完全支起状态负载分析：93.1.3 支腿完全翘起状态负载分析：93.1.5 负载图：103.2变位油缸的负载分析：103.3主油缸的负载分析：113.4转向油缸的负载分析：123.5前进液压马达的负载分析：123.5.1前进液压马达的功率分析：123.5.2前进液压马达的转速分析：133.5.2前进液压马达的转矩分析：133.6转向液压马达的负载分析：133.6.1转向液压马达的转数分析：133.6.2转向液压马达的功率分析：143.6.3转向液压马达的转矩分析：14第4章确定液压缸的参数154.1支腿油缸的参数确定154.1.1支腿油缸的工作压力154.1.2支腿油缸的尺寸154.1.3计算支腿油缸工作过程中各阶段的压力、流量和功率164.2转向油缸的参数确定174.2.1转向油缸的工作压力174