波特图见解.pptVIP

第四章 频域响应;§ 4-1 线性系统的频率响应; 则输入信号的拉氏变换是;对上式进行拉氏反变换得到系统的输出为;其中待定系数b和 可按下式计算;则系统稳态响应可化为;系统的频率特性反映了在正弦输入信号作用下，系统的稳态响应与输入正弦信号的关系。;二、实验法 当系统已经建立，尚不知道其内部结构或传递函数时，在系统的输入端输入正弦信号X(t)= Xsinωt，测出不同频率时系统稳态输出的振幅Y和相移φ，便可得到它的幅频特性和相频特性。;§ 4-2 频率特性的图形表示 ;4.2.1 幅相频率特性曲线 ;（一） 放大环节（比例环节) 放大环节的传递函数为;（二） 积分环节 积分环节的传递函数为;（三） 惯性环节 惯性环节的传递函数为;当 时， ， ；;证明：;（四） 振荡环节 振荡环节的传递函数为;当 时， ， ；;当阻尼比较小时会产生谐振，谐振峰值 Mr(Mr0)和谐振频率ωr由幅频特性的极值方程 解出。;振荡环节的幅值特性曲线 当 时，随着ω的增加，幅值缓慢增大； 当 时，幅值达到最大值 ； 当 时，幅值迅速减小， 时的频率 称为截止频率；频率大于 后，输出幅值衰减更快。;推广：当振荡环节传递函数的分子是常数K时，即 ，其对应频率特性 的起点 为 。;（五） 一阶微分环节 一阶微分环节的传递函数为;当 时， ， ；;（六） 二阶微分环节 二阶微分环节的传递函数为;当 时， ， ；;（七） 不稳定惯性环节 不稳定惯性环节的传递函数为;当 时， ， ；;（八） 滞后环节 滞后环节的传递函数为;二、系统的开环幅相曲线 线性系统的开环频率特性通常可写成如下形式：;;领刁垒挎吐裔绊述驹吠些拔熔屡挥村吻烷猛吐时趁疯慧凤程刚闪休宏发虏波特图见解波特图见解;;;牡潭留穗德箩硒厢闸鸯航歪荔跪洁臼边冷蚊澳绢皱苦称蓝辩阐荡陇姓娠峦波特图见解波特图见解;;王搀基穗转挟议蓬届姿所怠饶臀烈抹麓臆升蛾魁谢沏抿版注冈异围忽复剿波特图见解波特图见解;例4-2 系统的开环传递函数为;;;;;对数相频特性： 对数相频特性曲线： 横坐标：表示频率ω，按对数分度，单位rad/s； 纵坐标：表示相频特性函数值，按线性分度，单位是度。;伯德图优点： （1）将幅频特性和相频特性分别作图，使系统（或环节）的幅值和相角与频率之间的关系更加清晰； （2）幅值用分贝数表示，可将串联环节的幅值相乘变为相加运算，简化了计算； （3）可以采用渐近线的方法，用直线段画出近似的对数幅频特性曲线，使作图更为简单方便； （4）横轴（ω轴）用对数分度，扩展了低频段，同时也兼顾了中、高频段，有利于系统的分析与综合。 （5）对于最小相位系统，可以有对数幅频特性曲线得到系统的传递函数。;二、典型环节的伯德图 （一）放大环节（比例环节） 放大环节的频率特性： 幅频特性： 对数幅频特性：;;（二）积分环节 积分环节的频率特性： 幅频特性： 对数幅频特性：;;当有n个积分环节串联时，有 则对数幅频特性 相频特性 ;（三）惯性环节 惯性环节的频率特性： 幅频特性： 对数幅频特性：;渐近线：由近似直线组成的折线称为对数幅频特性 的渐近线。交接频率：渐近线各近似线段相交的交 点频率称为交接频率。; 误差曲线对称于交接频率； 惯性环节渐近线特性