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伺服驱动器 伺服电动机—4.交流永磁伺服系统 SPWM的调试原理是使逆变器的输出脉冲电压的面积与所希望输出的正弦波在相应区间内的面积相等，改变调制波的频率和幅值即可调节逆变器输出电压的频率和幅值。 伺服驱动器 伺服电动机—4.交流永磁伺服系统 2） 控制单元 ：◎控制单元是整个交流伺服系统的核心,实现系统位置控制、速度控制、转矩和电流控制。所采用的数字信号处理器(DSP)除具有快速的数据处理能力外，还集成了丰富的用于电机控制的专用集成电路，如A/D转换器、PWM发生器、定时计数器电路、异步通讯电路、CAN总线收发器以及高速的可编程静态RAM和大容量的程序存储器等。伺服驱动器通过采用磁场定向的控制原理( FOC) 和坐标变换,实现矢量控制(VC) ,同时结合正弦波脉宽调制(SPWM)控制模式对电机进行控制 。永磁同步电动机的矢量控制一般通过检测或估计电机转子磁通的位置及幅值来控制定子电流或电压，这样，电机的转矩便只和磁通、电流有关，与直流电机的控制方法相似，可以得到很高的控制性能。对于永磁同步电机，转子磁通位置与转子机械位置相同，这样通过检测转子的实际位置就可以得知电机转子的磁通位置，从而使永磁同步电机的矢量控制比起异步电机的矢量控制有所简化。 伺服驱动器 伺服电动机—4.交流永磁伺服系统 ◎伺服驱动器控制交流永磁伺服电机( PMSM)伺服驱动器在控制交流永磁伺服电机时,可分别工作在电流(转矩) 、速度、位置控制方式下。系统的控制结构框图如下图所示。 伺服驱动器 伺服电动机—4.交流永磁伺服系统 ◎ 由于交流永磁伺服电机(PMSM) 采用的是永久磁铁励磁,其磁场可以视为是恒定，同时交流永磁伺服电机的电机转速就是同步转速即其转差为零，这些条件使得交流伺服驱动器在驱动交流永磁伺服电机时的数学模型的复杂程度得以大大的降低。从图中可以看出,系统是基于测量电机的两相电流反馈( la、lb) 和电机位置。将测得的相电流(la 、lb ) 结合位置信息,经坐标变化(从a ,b ,c 坐标系转换到转子d ,q 坐标系) ,得到 ld,lq 分量,分别进入各自的电流调节器。电流调节器的输出经过反向坐标变化(从d ,q 坐标系转换到a ,b ,c 坐标系) ,得到三相电压指令。控制芯片通过这三相电压指令,经过反向、延时后,得到6 路PWM 波输出到功率器件,控制电机运行。系统在不同指令输入方式下,指令和反馈通过相应的控制调节器,得到下一级的参考指令。在电流环中,d ,q 轴的转矩电流分量( lq)是速度控制调节器的输出或外部给定。而一般情况下,磁通分量为零( ld= 0) ，但是当速度大于限定值时,可以通过弱磁( ld 0) ,得到更高的速度值。 编码器 伺服电动机—4.交流永磁伺服系统 编码器（encoder）是将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者成为码盘，后者称码尺。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种．接触式采用电刷输出，以电刷接触导电区或绝缘区来表示代码的状态是“１”还是“０”；非接触式的接受敏感元件是光敏元件或磁敏元件，采用光敏元件时以透光区和不透光区来表示代码的状态是“１”还是“０”，通过“１”和“０”的二进制编码来将采集来的物理信号转换为机器码可读取的电信号用以通讯、传输和储存。 编码器 伺服电动机—4.交流永磁伺服系统 按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。 电机与拖动 电气与电子系 电机与拖动 伺服控制系统 第三十三讲：伺服电动机—1.概述 概念、分类及特点 伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，交流伺服电动机又分为异步伺服电动机和同步伺服电动机。 第三十三讲：伺服电动机—1.概述 概念、分类及特点 无论是伺服还是调速领域，目前交流系统正在逐渐代替直流系统。与直梳伺服电机相比，交流伺服电机具有高可靠性、散热好、转动惯量小、能工作于高压状态下等优点。因为无电刷和换向器，故交流伺服系统也称为无刷伺服系统，用于其中的电机是无刷结构的笼型异步电机和永磁同步型电机。 第三十三讲：伺服电动机—1.概述 概念、分类及特点 概念、分类及特点 特点：(1)调速范围宽，改变控制电压，要求伺服电动机的转速在宽广的范围内连续调节；(2)机械特性和调节特性为线性，线性的机械特性和调节特性有利于提高控制系统的精度；(3)无“自转”现象，