伺服驱动系统 东北大学.ppt

6 伺服驱动系统 6 伺服驱动系统 （1）进给驱动 控制机床各坐标轴的切削进给运动，是一种精密的位置跟踪与定位系统，它包括速度控制，也是一般概念的伺服驱动系统。 （2）主轴驱动 控制机床主轴的旋转运动和切削过程中的转矩和功率，一般以速度控制为主。对C坐标功能的主轴驱动也需要位置控制。 （3）辅助驱动 在各类加工中心或多功能数控机床中，控制刀库、料库等辅助系统，多采用简易的位置控制。 6.1.1 伺服系统的组成 6.1.1 伺服系统的组成 6.1.2 对伺服系统的基本要求 1．精度高 伺服系统的精度是指输出量能复现输入量的精确程度。包括定位精度和轮廓加工精度。 2．稳定性好 稳定是指系统在给定输入或外界干扰作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态。直接影响数控加工的精度和表面粗糙度。 3．快速响应 快速响应是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统的跟踪精度。 4．调速范围宽 调速范围是指生产机械要求电机能提供的最高转速和最低转速之比。0～24m / min。 5．低速大转矩 进给坐标的伺服控制属于恒转矩控制，在整个速度范围内都要保持这个转矩；主轴坐标的伺服控制在低速时为恒转矩控制，能提供较大转矩。在高速时为恒功率控制，具有足够大的输出功率。 6.1.2 对伺服系统的基本要求 对伺服电机的要求： （1）调运范围宽且有良好的稳定性，低速时的速度平稳性 （2）电机应具有大的、较长时间的过载能力，以满足低速 大转矩的要求。 （3）反应速度快，电机必须具有较小的转动惯量、较大的 转矩、尽可能小的机电时间常数和很大的加速度 (400rad / s2以上)。 （4）能承受频繁的起动、制动和正反转。 （7）伺服系统对伺服电机的要求 由于数控对伺服系统提出了如上的严格技术要求，伺服系统对其自身的执行机构-电动机-提出了严格的要求。 ① 从最低速到最高速电机都要平稳运转，转距波动要小，尤其是在低速如0.1r/min或更低转速时，仍有稳定的速度而无爬行现象。 ② 电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内过载4-6倍而不损坏。 ③ 为了满足快速响应的要求，电机应该有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并且有尽可能小的时间常数和启动电压。电机应具有耐受4000rad/s2以上角加速度的能力，才能保证电机在0.2s以内从静止到额定转速。 ④ 电机应能承受频繁启动、制动和反转。 6.1.2 对主轴伺服系统的要求 对主轴伺服系统，除上述要求外，还应满足如下要求： （1）主轴与进给驱动的同步控制 该功能使数控机床具有螺纹和螺旋槽加工的能力。 （2）准停控制 在加工中心上，为了实现自动换刀，要求主轴能进行高精确位置的停止。 （3）角度分度控制 角度分度控制有两种类型：一是固定的等分角度控制；二是连续的任意角度控制。任意角度控制是带有角位移反馈的位置伺服系统，这种主轴坐标具有进给坐标的功能，称为“C”轴控制。“C”轴控制可以用一般主轴控制与“C”控制切换的方法实现，也可以用大功率的进给伺服系统代替主轴系统。 6.1.3 伺服系统的分类 （1）按调节理论分类 ①闭环 ②半闭环 ③开环 （2）按驱动部件的动作原理 ①电液控制系统 电液伺服系统的执行元件为液压元件，其前一级为电气元件。驱动元件为液动机和液压缸，常用的有电液脉冲马达和电液伺服马达。 数空机床发展的初期，多数采用电液伺服系统。电液伺服系统具有在低速下可以得到很高的输出转矩，以及刚性好、时间常数小、反映快速度平稳等特点。 然而，液压系统需要油箱、油管等供油系统，体积大。此外还有噪声、漏油等问题，故从20世纪70年代起逐步被电气伺服系统代替。只是具有特殊要求，才采用电液伺服系统。 ② 电气控制系统 电气伺服系统全部采用电子器件和电机部件，操作维护方便、可靠性高。电器伺服系统中的驱动元件主要有步进电机、直流伺服电机和交流伺服电机。它们没有液压系统中的噪声、污染和维修费用高等问题，但反应速度和低速转矩不如液压系统高，现在电机的驱动电路、电机本身的结构都得到很大改善，性能大大提高，已经在更大范围内取代了液压伺服系统。 （3）按伺服电机类型 ①直流伺服系统 a.小惯量直流电机、细长电机 最大限度地减小电枢的转动惯量，所以能获得最好的快速性。小惯量伺服电机一般都设计成高的额定转速和底的惯量，所以应用时，要经过中间机械传动，才能够与丝杠连接。 齿轮或齿型带降速，满足惯性匹配要求