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* 第一章 质点运动学 力学---研究物体机械运动的科学。 机械运动---宏观物体的位置或自身各部份的的位置发生 变化的运动. 机械运动的基本运动形式： 1平动--- 物体上任一直线恒保持平行的运动； 2定轴转动---各点绕一固定轴作圆周运动的运动 质点--把实际物体看成只有质量而无大小形 状的力学研究对象。 理想化的物理模型 一.参考系 3.常用参考系: ▲ 太阳参考系（太阳 ─ 恒星参考系） ▲ 地心参考系（地球 ─ 恒星参考系） ▲ 地面参考系或实验室参考系 ▲ 质心参考系… 参考系： 用来描述物体运动而选作参考的物体 或物体系。 1.描述物体运动必须选取参考系。 2.运动学中参考系可任选， 不同参考系中物体的 运动形式（如轨迹、速度等）可以不同。 二. 坐标系 z 1.坐标系为参考系的数学抽象。 2.参考系选定后，坐标系还可任选。 不同坐标系中，运动的数学表述可以不同。 3.常用坐标系: ▲ 直角坐标系（ x , y , z ） y x x y z r ▲ 球极坐标系（ r,θ, ? ） ▲ 柱坐标系（?, ?, z ） ● 坐标系： 固结在参考系上的一组有刻度的射线、 曲线或角度。 三、质点位置矢量 r( t ) O y ^ ^ z ^ x · x z y z( t ) y( t ) x( t ) P( t ) ● 位置矢量（位矢、矢径）： 位置坐标 位矢 的大小 位矢 的方向余弦 P 四、 运动函数（运动学方程） 机械运动是物体（质点）位置随时间的改变。 运动函数—— 或 位置坐标和时间的函数关系 轨迹： 质点在空间连续经过的各点连成的曲线 从中消去参数 得轨迹方程 五、位移矢量 位移 —— 质点在一段时间内位置的改变。 P1 r(t) Δr x y z O r(t+Δt ) P2 位移： 六、 路程(标量) P1 r(t+Δt ) r(t) Δr x y z O Δs P2 r(t+Δt ) r(t) O Δr Δr P2 P1 质点实际运动轨迹的长度 叫路程。 注意： 要分清 等的几何意义。 七.速度 1 平均速度 含义：反映一段时间内，质点位置变化的平均快慢。 2 瞬时速度 即速度等于位置矢量对时间的一阶导数。 含义：反映在某瞬时，质点位置变化的快慢。 含义：反映质点在某时或某位置的运动状态。 速度是一个矢量，方向沿质点轨迹切线方向 八. 加速度 平均加速度 瞬时加速度 求导 求导 积分 积分 一 由质点的运动方程可以求得质点在任一时刻的位矢、速度和加速度； 二 已知质点的加速度以及初始速度和初始位置, 可求质点速度及其运动方程 . 九.质点运动学两类基本问题 十.特例:直线运动 当速度或加速度取正值时，表示其方向为X正方向； 当速度或加速度取负值时，表示其方向为X负方向；