机械手臂基于神经网络动态补偿的自适应控制.pdfVIP

维普资讯 第 2O卷第 1期 控 制 理 论 与 应 用 v01．20 No．1 2003年 2月 ControlTheory Applications Feb．2003 文章编号 ：1000—8152(2003)01—0101—04 机械手臂基于神经 网络动态补偿 的自适应控制 关新平 ，唐英干 ，段广仁 (1．燕 山大学 电气工程学院，河北 秦皇岛066004；2．哈尔滨工业大学 控制工程系，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘要 ：研究 了模型具有不确定性 的机械手臂的跟踪控制 问题 ．由于模型不确定性 的存在 ，基于精确模型设计的 控制律很难达到理想的控制效果 ．针对这种情况 ，在基于标称模型设计 的控制律 的基础上 ，采用神经 网络来补偿模 型的不确定性 ，由于神经 网