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群机器人通信研究综述 群机器人通信研究综述 ofCommunicationofSwarmRobotics Survey 王亚超 薛颂东 曾建潮 (太原科技大学复杂系统与智能计算实验室，山西太原030024) 摘要 为了完成规定任务，群机器人中的个体机器人之间须进行协调合作，这有赖于机器人在有限感知和局部交互基础上 的群体智能行为涌现，故对群机器人系统中的通信研究现状进行述评。首先对通信机制进行了划分，指出隐式通信的效 率较显式通信为低，且作为人工系统的群机器人中更多采用显式通信机制。针对显式通信，通过对通信方式、网络拓扑结 构、通信协议及通信语言等主要内容进行阐述，明确群机器人中通信研究的现状，并对该领域的研究方向进行了展望。 关键词：群机器人，显式通信，隐式通信，网络拓扑，通信协议，通信语言