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* * 能 力 风 暴 AS-M 硬件及传感器 智能机器人的三大要素： 感官、控制与执行部分 整个信息处理过程包括： 信息获取 信息存储 信息处理 信息传递 信息输出 能力风暴个人机器人硬件结构 能力风暴的传感器及处理电路 传感器是将力或温度、距离等各种工业量改变为电信号输出的元件。能力风暴上用了一下几中传感器： 1. 红外传感器 2. 光敏传感器 3. 碰撞传感器 4. 光电编码器 5. 声音传感器 红外传感器 能力风暴运用了2只红外发射管（970nm）和一只红外接收模块构成红外传感系统，主要用来检测前方、左前方和右前方的障碍，检测距离范围为10～80cm。 用户可以通过调节IRLEFT和IRRIGHT两个电位器来调节左右两个红外的检测距离。 红外传感器的插针是有方向性的，安装时应注意方向。如插反不会损坏元件，但传感器会不工作。 红外测障原理图： 在此，应特别注意红外接收模块只是在接收到了一定强度的红外光时才起到质的变化，认为有障碍。所以，当障碍物太细时，能力风暴智能机器人会检测不到；当障碍物是黑色或深色时，会吸收大部分的红外光，而只反射回一小部分，有时会使接收模块接收到的红外光强度不够，不足以产生有障碍的信号。 光敏传感器 能力风暴个人机器人上有2只光敏传感器，它可以检测到光线的强弱。 光敏传感器的阻值受照射在它上面的光线强弱的影响，其阻值在很暗的环境下为几百ＫΩ，室内照度下几ＫΩ，阳光或强光下几十Ω。 光敏传感器是一个可变的电阻，它的接插方式没有方向性 。 碰撞传感器 碰撞传感器是使能力风暴个人机器人有感知碰撞环上的碰撞信息能力的传感器。在能力风暴个人机器人的左前、右前、左后、右后设置有四个碰撞开关（常开），它们与碰撞环共同构成了碰撞传感器 。 四个基本方向发生碰撞时返回值（二进制）对应关系如下： 左前 右前 左后 右后 0010 0001 1000 0100 碰撞传感器的电路图 光电编码器 光电编码器是一种能够传递位置信息的传感器，它由光电编码模块及码盘组成。能力风暴个人机器人有2只光电编码器，运用红外发射接收模块。反射器(即码盘)是黑白相间的铝合金制成的圆片，66等分。 当码盘随轮子旋转时，黑条和白条交替经过光电编码器，反馈的信号状态不同,即构成一个脉冲。因此360度共产生33个脉冲，每个脉冲的分辨率约为10.91度，轮子直径为65mm，则周长方面的分辨率约为6.19mm。 声音传感器 能力风暴个人机器人上的麦克风microphone是能够识别声音声强大小的声音传感器。 当对着microphone发出一些声音，可以看到microphone的值不断变化。它的变化范围是0～255。 麦克风采集到的信号通过LM386（IC5）进行放大，放大倍数为200（由C13确定），输出信号接至PE2。没有声音时，电压为2．5V左右，转换为8位二进制数后得到的十进制整数为127左右 能力风暴还能集成很多其他的传感器，插在ASBus上即可使用。下面作简单介绍： ? 人体热释片传感器 ?超声传感器 ?连续测距红外传感器 ?数字指南针 ?温度传感器 火焰传感器 。。。。。。 能 力 风 暴 计 算 机 硬 件 微控制器（MCU） 68HC11E1有CPU、片内存储器、定时器系统、串行口、A/D、并行I/O口，中断和复位系统组成。 68HC11E1原理结构图 *