薄煤层巡检机器人行走机构跨沟性能分析及试验研究.pdfVIP

煤　 炭　 工　 程 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 第４９卷第４期 ＣＯＡＬ ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧ Ｖｏｌ４９， Ｎｏ４ ｄｏｉ： １０１１７９９／ ｃｅ２０１７０４０３９ 薄煤层巡检机器人行走机构跨沟性能 分析及试验研究 商德勇， 崔栓伟， 周　 丹， 杜少庆 （中国矿业大学（北京） 机电与信息工程学院， 北京　 １０００８３） 　 　 摘　 要： 针对薄煤层综采工作面复杂多变的地形环境， 设计了一款四摇臂履带式巡检机器 人， 辅助检修工人完成日常工作面综采设备巡检工作， 降低了工人劳动强度。 对巡检机器人越沟 性能进行了分析， 在无摇臂辅助下最大越沟宽度为２７８９ｍｍ， 有摇臂辅助下最大越沟宽度为 ３４７１５ｍｍ， 并使用ＡＤＡＭＳ对越沟过程进行了虚拟仿真， 验证了理论分析的正确性， 最后对机 器人行走机构样机进行了越沟性能试验， 结果表明， 所设计的巡检机器人可以满足薄煤层综采工 作面环境的要求。 　 　 关键词： 薄煤层； 巡检机器人； 行走机构； 跨沟性能 － 　 　 中图分类号： ＴＰ２４２　 　 文献标识码： Ａ　 　 文章编号： １６７１ ０９５９（２０１７）０４⁃０１３６⁃０３ － Ｄｉｔｃｈ ｃｒｏｓｓｉｎｇ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ａｎａｌｙｓｉｓ ａｎｄ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ ｓｔｕｄｙ ｏｎ ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ ｒｏｂｏｔ ｗａｌｋｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｉｎ ｔｈｉｎ ｃｏａｌ ｓｅａｍ － － － ＳＨＡＮＧ Ｄｅ ｙｏｎｇ， ＣＵＩ Ｓｈｕａｎ ｗｅｉ， ＺＨＯＵ Ｄａｎ， ＤＵ Ｓｈａｏ ｑｉｎｇ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ａｎｄ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｃｈｉｎａ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｍｉｎｉｎｇ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ （Ｂｅｉｊｉｎｇ）， Ｂｅｉｊｉｎｇ １０００８３， Ｃｈｉｎａ） － Ａｂｓｔｒａｃｔ： Ｉｎ ｖｉｅｗ ｏｆ ｔｈｅ ｃｏｍｐｌｅｘ ｔｅｒｒａｉｎ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｉｎ ｆｕｌｌｙ ｍｅｃｈａｎｉｚｅｄ ｗｏｒｋｉｎｇ ｆａｃｅ ｉｎ ｔｈｉｎ ｃｏａｌ ｓｅａｍ， ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ － ｐｒｏｐｏｓｅｄ ａ ｆｏｕｒ ｒｏｃｋｅｒ ｃｒａｗｌｅｒ ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ ｒｏｂｏｔ ｔｏ ａｓｓｉｓｔ ｗｏｒｋｅｒｓ ｔｏ ａｃｃｏｍｐｌｉｓｈ ｒｏｕｔｉｎｅ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ ｗｏｒｋ ａｎｄ － ｒｅｄｕｃｅ ｔｈｅ ｌａｂｏｒ ｉｎｔｅｎｓｉｔｙ ｏｆ ｗｏｒｋｅｒｓ． Ｄｉｔｃｈ ｃｒｏｓｓｉｎｇ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｏｆ ｔｈｅ ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ ｒｏｂｏｔ ｗａｓ ａｎａｌｙｚｅｄ， ｗｈｉｃｈｗａｓ ａｂｌｅｔｏ