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薄煤层巡检机器人行走机构跨沟性能分析及试验研究.pdf
煤 炭 工 程
第49卷第4期 COAL ENGINEERING Vol49, No4
doi: 1011799/ ce201704039
薄煤层巡检机器人行走机构跨沟性能
分析及试验研究
商德勇, 崔栓伟, 周 丹, 杜少庆
(中国矿业大学(北京) 机电与信息工程学院, 北京 100083)
摘 要: 针对薄煤层综采工作面复杂多变的地形环境, 设计了一款四摇臂履带式巡检机器
人, 辅助检修工人完成日常工作面综采设备巡检工作, 降低了工人劳动强度。 对巡检机器人越沟
性能进行了分析, 在无摇臂辅助下最大越沟宽度为2789mm, 有摇臂辅助下最大越沟宽度为
34715mm, 并使用ADAMS对越沟过程进行了虚拟仿真, 验证了理论分析的正确性, 最后对机
器人行走机构样机进行了越沟性能试验, 结果表明, 所设计的巡检机器人可以满足薄煤层综采工
作面环境的要求。
关键词: 薄煤层; 巡检机器人; 行走机构; 跨沟性能
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中图分类号: TP242 文献标识码: A 文章编号: 1671 0959(2017)04⁃0136⁃03
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Ditch crossing performance analysis and experimental study
on inspection robot walking mechanism in thin coal seam
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SHANG De yong, CUI Shuan wei, ZHOU Dan, DU Shao qing
(School of Mechanical Electronic and Information Engineering, China University of Mining and Technology (Beijing), Beijing 100083, China)
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Abstract: In view of the complex terrain environment in fully mechanized working face in thin coal seam, this paper
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proposed a four rocker crawler inspection robot to assist workers to accomplish routine equipment inspection work and
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reduce the labor intensity of workers. Ditch crossing performance of the inspection robot was analyzed, whichwas ableto
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