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无超调三阶系统PID参数整定
2 : PID 41
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1
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1
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aK D S + a K P + K D ) S + aK I + K P ) S + K I
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1 2 1 3 2 3 1 2 3 1 2 3
q - ar ) P P + P P + P P ) + a P + P + P ) - a q - ar ) P P P - 1
K P = 2 3
a P 1P 2 + P2P 3 + P 1P 3) - a P 1 + P 2 + P 3) - a P 1P2 P 3 + 1
5)
[ a a - r ) + q] p 1p 2p 3
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