机械基础——四杆机构的运动特性.docVIP

课题 教学目的 教学安排 （1）四杆机构的极限位置? 在曲柄摇杆机构、摆动导杆机构和曲柄滑块机构中，当曲柄为原动件时，从动件作往复摆动或往复移动时，存在左、右两个极限位置。极限位置可以用几何作图法作出。 （2）极位夹角θ和行程速度变化系数K?? 在曲柄摇杆机构中，当从动件摇杆处于两个极限位置时，曲柄对应两位置所夹的锐角θ称为极位夹角。两个极限位置之间的夹角ψ，称为摆角。对于摆动导杆机构，θ＝ψ。 ??? 急回特性可用行程速度变化系数K表示 ?????????????? K＝＝ 如果已知K，可以求出极位夹角 ＝ 3、四杆机构的传力特性 （1）压力角和传动角? 作用在从动件上的力F与力作用点的速度方向之间所夹的锐角，称为机构在此位置时的夹角，用表示。压力角可以作为判断机构传力特性的标志。在连杆机构中，为了度量方便，常用压力角的余角来判断机构的传力性能，称为传动角。 ??? 曲柄摇杆机构的位置：摇杆为从动件，曲柄为原动件时，当原动件与机架共线时传动角最小。比较两者两次共线时的，并取小值为该机构的最小传动角。 ??? 曲柄滑块机构的位置：滑块为从动件，曲柄为原动件时，当曲柄与滑块的导路相垂直时，压力角最大。但对于偏置式曲柄滑块机构，出现在曲柄位于偏置方向相反一侧的位置。 ??? 摆动导杆机构中，若以曲柄为原动件，则其压力角恒等于，即传动角恒等于，说明以曲柄为原动件时，机构具有最好的传力性能。 （2）死点位置? 如曲柄摇杆机构中，若以摇杆为原动件，而曲柄为从动件，则当摇杆摆到两极限位置时，连杆与曲柄共线，此时机构的压力角＝＝，因此有效驱动力矩为零，无论作用力多大，不能使从动件曲柄转动。此位置称为死点位置。机构处于死点位置时，会出现停顿或运动不确定现象。 　 作业 ?　 ? ? ? ? ? ? 1