气——MRF非对称阻尼缸动力机构特性分析论文.pdfVIP

气一MRF非对称阻尼缸动力机构特性分析+ 田玲张琳 桂林电子科技大学广西541004 捕要：在气动伺服系统中动力机构是其关键性部件。本文将普通单杆气缸和自制磁流变液(MRF) 阻尼器串联设计制作了气—妇RF非对称阻尼缸动力机构，介绍了该动力机构的结构和工作原理，并运 用虚拟仪器技术对该动力机构进行了仿真和性能分析．分析表明，该气一IVIRF阻尼缸动力机构能够实 现传统的阀控非对称气动缸动力机构难以达到的静、动态性能． 关键词：气一MRF阻尼缸动力机构MR气动控制技术MRF阻尼器 I：z：l 由于气体介质的高压缩性和低粘性，常规气动伺服系统难以达到较高的定位精度、频响及稳定性，限 制了它在一些工作性能要求较高的场合使用。长期以末，研制廉价的气动动力机构实现连续、平稳、精确 的速度和位置控制一直是气动行业挑战性的研究课题。 新型的智能材料一磁流变液(MRF)在外加磁场(电流)控制下，可在毫秒级的时间内改变其流变特性， 主要表现在其剪切应力随磁场强度的增加而增加，且这种变化是可逆的。利用这一特性可以设计出一种气 -MRF阻尼缸动力机构，引入磁流变技术达到提高气动伺服系统性能的目的。这是一个崭新而前景广阔的研 究领域…。目前国内外科技工作者已在进行这一方面的研究与尝试[2．3,41。 本文设计构建了气—MRF阻尼缸动力机构，并利用虚拟仪器技术对该构进行了仿真与特性分析，为磁流 变(MR)气动控制技术寻求理论依据。 2气—MRF阻尼缸动力机构及其工作原理 如图1所示的磁流变气动位置控制系统采集位移传感器输出的位置信号，并传送到计算机，经计算机 r7刊 ： 3阻尼缸4 A K ]BK LA‘7门A巧上 舟五 J正岛一日U岛T 巾皋叵鞲 √ ”虹 ：诲 只Z 儿 气动奢分 阻尼噩j盼 图I磁流变气动位置控制系统示意豳 图2气—^很F阻尼缸动力机构 运算比较，输出合适的电流控制信号控制MRF阻尼器产生相应的可调制阻尼力，以实现精确的位置控制并 ’基金资助：广西自然科学基金项目(桂科字0339067和桂科字0310002)。 作者简介：田玲(1945-)，女，教授，主要研究方向为流体传动与机电一体化。 提高运动的平稳性。由于采用了MR技术于气压传动与控制，新型MR动力机构可以采用普通的气动换向 阀(如三位五通电磁换向阀)．气动执行元件可采用普遍使用的标准气缸。 在上述系统中，气．MRF阻尼缸动力机构是其核心。该动力机构鹩IVlRF阻尼器部分由充满磁流变液体 的活塞有效截面面积：以～环境压力；S．、自．一充气回路特性参数(节流口1在壅塞流态下的有效截面积 和临界压力比)；S：、岛-．放气回路特性参数；‰。、％：一通过节流口l、2的气体质量流量；n、‘、以一 气源气体压力、温度，外界大气压；R一气体常数；Y～活塞位移：k～定压比热与定容比热之比：J一活塞及 负载的粘性阻尼系数；m一活塞及折算到活塞的负载质量；￡一外负载力；‘一弹性负载刚度。 3气．MRF阻尼缸动力机构数学建模 2．1气—MRF阻尼缸动力机构气动部分的数学描述 假设气压传动介质为理想气体，不计内、外泄漏，气体状态变化过程为等温、绝热过程。则可以通过 以下方程对气—MRF阻尼缸动力机构的气动部分进行数学描述。 I．气动缸两腔质量流量连续性方程 气动缸运动过程中，其无杆腔和有杆腔质量流量连续方程分别为(已线性化)： ‰，=素}粤+毒争鲁 (1)， 一‰：=尝等鲁一是争警 (2)，％、