大四轴四旋翼制作思路算法过程资料.docxVIP

作者：WZY时间 2013 年 2 月 2 日 11:57:37项目进展了这么久第一次写日志，总结一下这一段时间的经验。首先，我通过李想的stm32 教学视频对stm32进行了简单的了解，发现stm32用起来比51都方便，原来一直被“arm 难学”误导了，单片机只是工具，真正编算法才是难点，所以以后在做项目时不应该过分考虑单片机是否好用这个问题，只要适合项目的单片机就应该拿来用。李想视频里编译环境是MDK，所以在编程时一直使用MDK编译，感觉和学51时用的keil 一模一样，比较好上手。由于项目所要做的第一步是要做姿态解算，所以在初步了解stm32 原理以后，就开始从 MPU6050 传感器读数据。MPU6050 是一个集成了加速度计和陀螺仪的 传感器，使用I2C 和单片机进行通信，总体来说读取数据还是比较简单的。但是也遇到一些 比较烦人的问题，卡了好久。一个是变量类型搞错了这是一段读取MPU6050陀螺仪x轴数据的程序，先通过I2C函数把陀螺仪X轴数据的低8 位和高8位读取出来，分别放入BUF[0]和BUF[1]中，在通过移位把两个数据合成一个数据传 入G_X变量，G_X是一个short型变量，而imu_measure.gx是一个double型变量，编译器 编译是自动把G_X转成double型除以16.4赋值给imu_measure.gx。曾经犯过一个错误就是 把BUF数组数据相合后直接除以16.4然后赋值给imu_measure.gx，结果通过串口传回来的 数据就出现了错误。以后要避免这种错误。在新添加文件后要记着把文件添加进工程，否则编译会出错。 至于为什么除以16.4，参考《MPU-6050 寄存器映射》第32 页在MPU6050 初始化时把 Full Scale Range 设置为 ±2000°/s，所以灵敏度为16.4 LSB/°/s， 所以在读出寄存器值的基础上除以 16.4 就是角速度。而对于加速度，设置为±8g，灵敏度为4096，所以在读出值的基础上除以4096就是加速 度，单位为g，再乘以9.8单位就是m/s^2，所以8192/9.8=835.066，除以这个值就是加速度（m/s^2）。同理，在理解MPU6050初始化的设置时，参考这本手册即可。要设置为+-4g 即0000100=0x08还有一个就是 extern 变量的使用。正确的用法是在初始化的地方定义（函数外定义，如 果在函数内则会是局部变量），然后在 External_Variable.h 文件中用 extern 关键字再定义一遍（注意，这里不要赋值），告诉编译器，这个变量在其他地方已经定义过，直接使用即可。 然后需要用到全局变量的文件开头进行#Include “External_Variable.h”，就可以了。MPU6050 传感器初始化时，使用 I2C 总线函数即可，例如：Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1,0x00);//解除休眠状态分别写入 MPU6050 地址，寄存器地址，和写入的值即可。出现一个问题就是 MPU6050 的 I2C地址在手册上写的是7位固定，为0x68（1101000），但有的例程上给的是直接写入0x68， 实际在使用过程中写入 0xD0才有反应，即7 为固定位加一位硬件设置的地址 位（BIT0=0）。在 MPU6050 初始化后就可以不停的读取传感器值进行姿态解算了。在姿态解算前，我先 对四元数进行了初始化，即飞控板在静止状态下通过加速度计解算欧拉角，再通过四元数公式计算（即函数quat_init()）。其实感觉这里不初始化也可以，因为姿态解算速度很快，第 一次的值对以后影响并不大。随后就开始真正的姿态解算了，首先要对读取的传感器值进行移动均值滤波。定义了Filter_ACC 结构体，先把读取值加到这个结构体变量里，每加一次，积分标记位加 1。当定 时器中断触发。姿态解算周期到来时，进入 if(IMUupdate_flag == TRUE){}里面求平均值并对 变量清零，完成移动均值滤波。滤波过后，就开始用IMUupdate（）函数进行解算，这个函数是参考/forum.php?mod=viewthreadtid=5492189highlight=%E6%8D%B7%E8%81%94%E6%83%AF%E5%AF%BC在实际编程中发现，在输入IMUupdata()函数前如果角速度不除以一个比例系数，解算出 的姿态角就会出现超调或者，但是如果系数过大就会出现调不够的现象，所以实验的几次以 后找到了一个经验值。进行使用的，基本原理是把加速度计解算出的姿态和上次解算出的姿态（认为是正确的）进 行向量叉乘，得到两个向量的差，然后把这个差乘以比例系数和角速度数据融合得到