LDSR 激光测距传感器的研制及其用于工业检测的若干问题 - 机器人.PDF

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2017-06-30 发布于天津
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LDSR 激光测距传感器的研制及其用于工业检测的若干问题 - 机器人.PDF

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LDSR 激光测距传感器的研制及其用于工业检测的若干问题 - 机器人

1997 3 机器人　ROBOT March, 1997 LDSR 葛运建　朱尚明　邢　武　王国泰　朱永亮　王理丽 ( 230031) LDSR , , , .. ,PSD, 1 , ( 200mm ) ,, , . . LDSR . 2 . , , , , , . , . ,,, , , , . , . , , . CCD() PSD() . PSD ,, ,,,,,. PSD PIN ,1 PSD .P N , I , P ,.P , , , PSD , I 0 .I 0 1, 2 , 1 2 . P I I I I 1996- 10- 08 19 2 : LDSR 93 PSD , X , OUTPUT X A OUTPUT L I 1 I 2 , P OTO INCIDENT X 1 CURRENT LIG T X 2 I 1 = [( 1- 2X /L )I 0]/2 ( 1) P LAYER I 2 = [( 1+ 2X /L )I 0]/2 ( 2) I LAYER I 0 = I 1 + I 2 ( 3) N LAYER X = L [ (I 2 - I 1)/ (I 1 + I 2) ]/2 L ( 4) P TOCURRENT (I) * L + I 2 , X . 1 PSD 3LDSR 3. 1 LDSR ,, PSD , 2 . 2 3 3. 2 ,()PSD . schelmflug , . LDSR ,, PSD , 3 . 94 1997 3 ,PSD , PSD : = D 2 [ 1- D 1/ ( + D 1) ] (5) = - D 1 [ 1+ D 2/ (- D 2)] (6)