柯蒂斯行走控制器报告.docxVIP

基本架构如上图所示，柯蒂斯1234/36/38是一款交流感应电动机控制器，采用嵌入可编程逻辑控制器的方式，实现控制器输出稳定平滑功率的功能。可编程逻辑控制器基于AC感应电动机控制操作系统（OS）运行，修改OS参数，可满足客户不同的定制要求。OS系统包含了OE-developed软件，也就是VCL逻辑语言程序，使用VCL可以提高控制器的性能，完成相应的功能。1.柯蒂斯控制器采用CAN总线进行数据传输，使AC感应电动机成为高效分布式的一部分，实现输入和输出信息最佳化分享，同时减少系统布线。1234可实现以下18种功能：高效，定向运动控制算法；2.采用先进的PWM技术，实现电源电压高效使用，电机谐波低，能抑制转矩纹波，最大化降低切换损耗；3.极其宽泛的转矩/速度变化范围，完整的正反馈性能；4.实现低速平滑控制，包括0速度；5.采用能适应电机温度变化的控制算法，在不同的条件下都能保持最佳性能；6.电池电流，电机转矩，功率实时评估功能；7.功率限制地图允许在电池核电状态变化时，降低电机热量和性能一致性的功能定制；8.强大的操作系统，允许车载控制任务，电机控制任务的并行处理和用户配置可编程逻辑阵列；9.宽泛的I/O口，适用最大化分布式系统控制；10.内置荷电状态电池，小时计，维护计时计；11.高频无声操作；12.可用于24v-80V电源系统模式，带有200A-650ARMS2分钟额定电流；13.使用柯蒂斯1311手持编程器和1314 PC编程站，可编程容易；14.使用CAN通信实现集成控制系统进入分布式控制系统；15.场可编程，快速下载主要操作编程代码；16.带有电动机，控制器热保护，提醒功能和自动停止功能；17.外壳密封严实，在严峻工况下使用时，与外部的连接符合IP65环境密封标准；18.带有金属绝缘忖底的功率底座提供优越的热传输，增加可靠性。本报告说明的核心是：如何使用1311手持编程器设置控制器实现相关的功能，完成基本操作；不使用VCL，如何进行布线和性能特性的调整；使用VCL调整系统性能。系统布线图及引脚分配基本配线图如下图所示：在图中，油门和刹车用3线电位器表示，其他的油门和刹车输入端很容易布置，在接下来的油门配线中进行了讨论。图中，主接触器线圈配线根据EEC安全规范直接连接到控制器。控制器可以采用编程的方式，检查接触器的焊接和焊点失踪故障，并且使用主接触器线圈驱动输出，断开电源，处理控制器和电动机的各种故障。如果主接触器线圈不接到6引脚，在发生严重故障时，控制器就不能释放主接触器，这样整个系统就不符合EEC安全规范。1234一共有5个强电流连接端口，35个弱电流连接端口。端口含义如下：油门类型及输入输出信号规范有5种类型油门，分述如下：1.类型1图4向我们展示了一种有两条连线的电阻式电位器。如果在Pot Wiper和Pot Low引脚之间测得的电阻值是0Ω，说明此刻收到全速前进请求。类型1接线控制器检测从Pot Wiper（16或17引脚）经电阻式电位器流入Pot Low（18引脚）的电流，提供断丝保护。如果Pot Low引脚输入电流低于0.65mA，会产生油门错误，这时速度请求自动降为0。注意：Pot Low引脚绝对不能接地（B-）。2.类型2对于油门，控制器在滑动片输入端获取电压信号。0V与0速度请求相对应，5V与全速请求相对应。很多设备可以使用这种类型的油门输入，包括电压源油门，电流源油门，3端口油门和电子油门。各种油门之间的接线只有一点不同，接线方式如图5所示。并且提供了多种油门故障保护电路。电压源油门由OEM提供油门故障保护。对于使用参考地的0-5V油门，控制器检测滑动片输入端信号，可以提供开路故障保护但是不能提供全速故障保护。电流源油门，在电路中必须增加一个电阻，将电流转换成电压，在电流范围内，电阻必须能将电流转换成0-5V之间可变的电压信号。由OEM提供类似的油门故障保护。类型2接线对于3端口电位器油门，根据EEC要求，控制器可以提供所有的故障保护。端口采用分压器模式，由控制器提供电压和回路。Pot High提供电流限制端口电压在5V，Pot Low提供电流回路。这种油门的接线图如图3所示，用于驱动油门和刹车油门。ET-XXX电子油门是仅用于驱动油门的典型油门。ET-XXX没有内置的故障保护，而控制器也只提供开路保护，由OEM提供需要的剩下的油门故障保护。3.油门类型32端口电阻式电位器，如类型1所示。当在Pot Wiper引脚和Pot Low引脚之间测得5KΩ电阻时表示全速请求。控制器检测从Pot Wiper（16或17引脚）经电阻式电位器流入Pot Low（18引脚）的电流，提供断丝保护。如果Pot Low引脚输入电流低于0.65mA，会产生油门错误，这时速度请求自动降为0。注意：Pot Low引脚绝对不能接