管道曲面上轮式机器人的极值轨道研究.pdfVIP

2 0 0 7年11月 农 业 机 械 学 报 第38卷第11期 管道曲面上轮式机器人的极值轨道研究* 肖 刚 刘三阳 余国林 【摘要】 对轮式机器人在管道曲面上的极值轨道问题进行了研究。在管道曲面上建立了轮式机器人的动态模 型，证明轮式机器人是可控的，并且存在时间最优轨道，利用庞特里亚金最大值原理给出了轮式机器人最小时间控 制的必要条件，并给出了极值轨道的结构方程，通过结构方程分析了管道曲面上移动机器人的极值轨道，指出极值 轨道的控制变量完全由结构方程来确定，并且机器人的极值轨道由2种基本轨道类型的有限组合而成，给出了这2 种基本轨道类型控制变量的变化情况。 关键词：机器人 管道曲面 极值轨道 动态模型 结构方程 中图分类号：TP242 文献标识码：A Extremum Trajectories of Wheeled Robot on Pipeline Surfaces Xiao Gang Liu Sanyang Yu Gu