群机器人多目标搜索中带闭环调节的动态任务分工_张云正.pdfVIP

第36 卷第1 期 机器人 ROBOT Vol.36, No.1 2014 年1 月 Jan., 2014 DOI ：10.3724/SP.J.1218.2014.00057 群机器人多目标搜索中带闭环调节的动态任务分工 张云正，薛颂东，曾建潮 （太原科技大学物联网工程技术研究中心，山西 太原 030024 ） 摘 要：群机器人在并行化地同时搜索多个目标时，须通过任务分工形成若干个子群联盟，每个子群分别针 对一个确定性目标协同搜索．非结构化环境中搜索对象和搜索主体的变化，要求任务分工动态进行．故在基于响 应阈值分工模型基础上，提出一种带闭环调节的动态分工方法．根据机器人或者通过检测目标信号、或者通过邻 域通信获得目标认知的特点，将元任务分类