不确定线性系统LQ意义下鲁棒二次最优控制及鲁棒稳定界的研究.pdfVIP

中文摘要 基 于 Lyapunov理论的不确定系统分析和综合方法，由于可以方便地处理 不确定系统的鲁棒性问题，并最终归结为 Ricmti方程的求解，因而受到人们的 极大关注，并已取得了相当的研究成果。不确定系统同时鲁棒稳定和鲁棒性能 问题以及尽可能获得极大鲁棒稳定界一直是人们所希望解决的问题，也是实际 工程应用中迫切需要解决的关键问题。这一问题的研究虽已取得一定的成果， 但需要进一步研究的问题还很多。尽管有些学者的研究得到了使不确定系统不 但鲁棒稳定，同时还满足了一定的性能指标，并且获得了较大鲁棒稳定界的有 益结果，但结果具有一定的保守性，其保守性主要体现在闭环极点的分布上。 有些研究虽然克服这一保守性，定义了系统的鲁棒稳定界，并且在闭环极点约 束条件下得到了系统的极大鲁棒稳定界，但系统的鲁棒性能遭到了破坏，原来 所期望的性能指标也不再满足. 基于此，本文研究了一类不确定线性系统鲁棒 二次最优控制和 L Q 意义下鲁棒二次最优控制及其鲁棒稳定界，较好地解决了 该类不确定线性系统同时鲁棒稳定和鲁棒性能问题，同时还定义了其鲁棒稳定 界。并且利用 L Q 最优控制逆问题的参数化解在系统闭环极点约束条件下优化 了该鲁棒稳定界，从而获得较大鲁棒稳定界。全篇共分为四章，第一章简单的 介绍了 L Q 最优控制理论以及一些相关的概念。第二章简单介绍了 L Q 最优控 制逆问题及解的可参数化条件和参数化形式。第三章研究了一类不确定线性系 统鲁棒二次最优控制，并具体的讨论了该类控制的鲁棒稳定和鲁棒性能问题。 第四章在鲁棒二次最优控制的基础上，给出了鲁棒稳定界的定义，并利用 LQ 最优控制逆问题的参数化解 ， 在系统闭环极点约束条件下 ， 把极大鲁棒稳定界 的问题转化为一优化命题，从而通过优化而获得鲁棒稳定界的极大值 。 关键词： 矩阵方程， L Q 最优控制逆问题，不确定线性系统，鲁棒 二次最优控制 ， 鲁棒稳定界，优化 万方数据 A b s tra c t T h e analysis and synthesis based on the Lyapunov T h eory for uncertain systems, because it can deal w ith the Robust problem o f the uncertain sys­ tem co nv e nie ntly ，and ends in solving o f Riccati equation finally, so people’s great concern have been r e c e iv e d ，and much research achievement has already been made. People hope at all times to solve T h e problem o f Robust stability and its perform ance at the same tim e o f uncertain systems and the problem o f obtaining the m axim um Robust stability bounds as soon as possible. Th e qu