第四章 计算机控制系统控制策略.pptVIP

?第四章 计算机控制系统的控制策略;第四章 计算机控制系统的控制策略;第四章 计算机控制系统的控制策略;常规仪表控制系统框图;D(z) Ho(s) Gc(s);表 4—1 控制系统的研究方法;4.1 数字PID控制;4.1.1 模拟PID控制器 ; 控制作用u 系统实际输出y;对于大多数惯性环节，Kp太大时会引起自激震荡。 ;2、比例积分控制器（PI） ;踪记唤筏聂赚忍瓤一秩杆恿僳搓策时蒙絮背傣忱尉绵陷脉住搬加吸踢菲醉第四章 计算机控制系统控制策略第四章 计算机控制系统控制策略;如果把比例和积分两种作用合起来，就构成PI调节器：;割杀摄贿鼎津酥摇烟籍肃峨椿锭盟提决侈壁扮染邀咎冶淬焰诧对蜀猜贫蜂第四章 计算机控制系统控制策略第四章 计算机控制系统控制策略;3、比例微分控制器（PD） ;比例积分微分控制器（PID） ;PD调节器 ;睫拈碌状伦哪殉赁咙珠赛纫驼装妻放氮肉吱挑挖幌茧掏狼载浩疵秉摈轨熟第四章 计算机控制系统控制策略第四章 计算机控制系统控制策略;4.1.2 数字PID控制器控制算法;(2) 离散PID算法;(4) 增量式PID算法;增量控制优点： 增量控制误动作时影响小，必要时可用逻辑判断的方法去掉； 手动/自动切换时冲击比较小； 不产生积分失控，所以容易获得较好的调节效果。 增量控制缺点： 积分截断效应大，有静态误差； 溢出的影响大。;2、PID算法程序设计 ;将小数或混合小数化为整数 由于用汇编语言进行浮点运算非常麻烦，运算前通过乘以2N将其化为整数，然后把运算结果再乘以2-N，即可恢复到原来的数值； KP，KI，KD可采用同一比例因子折算。 采用16位有符号指令运算 计算U(k)时采用32位加法，这样可以提高计算精度； 定义A/D采样值单元为16位，不会造成计算溢出。 ;DATA SEGMENT UR EQU 0050H ；设定值=0050H=80 KP EQU 0380H ；KP=3.5*28=896=0380H KI EQU 0040H ；KI=0.25*28=64=0040H KD EQU 0000H ；KD=0 SAMP DW ? ；定义A/D采样值 E0 DW 0 ；定义E (k) E1 DW 0 ；定义E(k-1) UPK DW 2 DUP(0) ；定义UP (k) UIK1 DW 2 DUP(0) ；定义UI(k-1） UK DW 2 DUP(0) ；定义U(k) DATA ENDS;CODE SEGMENT ASSUME CS:CODE,DS:DATA START PROC MOV AX,DATA MOV DS,AX PID： MOV AX,UR ；取设定值 MOV BX,SAMP ；取采样值 SUB AX,BX ；计算E (k) MOV E0,AX MOV BX,KP ；计算UP(k)=KP*E(k) IMUL BX MOV UPK,AX ；存UP(k) MOV DS:UPK+2,DX MOV AX,E0 ；计算KI*E(k) MOV BX,KI IMUL BX ADD UIK1,AX ；计算UI(k)= UI(k-1)+ KI*E(k) ADC DS:UIK1+2,DX; MOV AX,E0 ；计算UD(k)=KD(E(k)- E(k-1)) MOV BX,E1 SUB AX,BX MOV BX,KD IMUL BX ADD AX,UIK1 ；计算UD(k)+ UI(k) ADC DX,DS:UIK1+2 ADD AX,UPK ；计算UD(k)+ UI(k)+ UP(k) ADC DX,DS:UPK+2 MOV UK,AX ；存U(k) MOV DS:UK+2,DX MOV AX,E0 ；E(k-1)=E(k) MOV E1,AX RET CODE ENDS END