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焊接指令及相关设置 焊接过程控制 T1 气管充气 T2 预先送气 T3 引弧动作延时 D/T4 加热距离/时间 T5 回烧时间 T6 冷却时间 T7 填弧坑时间 T8 焊道保护送气 焊接设置 1 焊接设备属性-定义使用引弧、加热、收弧段等 2 焊接设备信号-定义焊枪开关、电弧监测等信号 3 焊接系统属性-定义单位、自动断弧重试、刮擦起弧等 4 焊接界面设置-定义使用电流或送丝速度 焊接设置1 Arc System Properties Units 定义为SI_UNITS时焊接速度单位 mm/s，否则为m/min或使用英寸 Restart On 为true时开启自动断弧重试功能 Restart Distance 断弧重试的退回距离 Number Of Retries 断弧重试次数 Scrape On 为true时开启刮擦起弧功能 Scrape Width 刮擦行走的宽度 Scrape Scycle Time 刮擦行走一个周期的时间 焊接设置2 Arc User Interface Masking HeatAsTime 为true时使用时间定义加热段，否则为距离 使用时间时Seam参数设置中时间参数可见，否则距离参数可见 Uses Voltage 为true时焊接电压参数可见 Uses Current 为true时焊接电流参数可见 Uses Wirefeed 为true时焊接送丝速度参数可见 后两者只能有一个为true，一般使用焊接送丝速度代替电流：在此情况下焊接参数中不显示电流 同样，类似的设置会影响到焊接参数设置中相关参数的显示，比如开启起弧段才可以看到起弧参数的设置。 焊接设置3 Arc Equipment Properties Preconditions On 为true时开启焊接条件检测（水、气等) Ignition On 为true时开启焊接引弧段 Heat On 为true时开启焊接加热段 Fill On 为true时开启填弧坑功能 Burnback On 为true时开启焊丝回烧功能（焊机有此功能） Autoinhibit On 为true则焊接锁定功能在自动模式下也起作用 Arc Preset 在焊接开始前等待模拟信号稳定的时间 Ignition Timeout 引弧过程允许的最长时间 Arc OK Delay 在焊接开始时电弧稳定需要的时间（ms） 焊接设置4 Arc Equipment Digital Inputs ArcEst 电弧监测信号。此参数必须定义！！！ WaterOk 冷却水压监测信号 GasOk 保护气监测信号 Arc Equipment Digital Outputs GasOn 手动送气信号 WeldOn 焊枪开关信号。此参数必须定义！！！ FeedOn 手动送丝信号 FeedOnBwd 手动抽丝信号 Arc Equipment Analogue Outputs VoltReference 电压设定信号 FeedReference 电流设定信号 主要焊接指令 ArcLStart、ArcCStart 以直线或圆弧运动行走至焊道开始点，并提前做好焊接准备工作。（注意不执行焊接） 若直接用ArcL命令，焊接在命令的起始点开始执行，但在所有准备工作完成前机器人保持不动。 不管是否使用Start指令，焊接开始点都是fine点（无圆角过渡）－即使设置了Zone参数。 主要焊接指令 ArcL、ArcC 焊接直线或圆弧焊道 假设ArcL指令下一条是MoveL，焊接会停止，但结果是无法预料的。（如没有填弧坑） 逻辑指令－比如Set do1－可以插入2条焊接指令之间而不停止焊接过程。 主要焊接指令 ArcLEnd、ArcCEnd 焊接直线或圆弧至焊道结束点，并完成填弧坑等焊后工作 不管Zone参数指定的圆角是多少，目标点一定是个fine点。 焊接中TCP的速度由Seam和Weld参数控制，除非程序单步执行（不焊接）或弧焊软件包设置【使用焊接速度】为全部锁定-由Speed参数控制。 焊接参数-Welddata 设置主焊接参数 weld_speed 焊接速度 main_arc 定义主电弧参数，数据类型Arcdata Voltage 电压值 WireFeed 电流值（送丝速度与电流是正比关系） 焊接参数-Seamdata 用于焊接引弧、加热和收弧段，及中断后重启 Ignition 引弧段 purge-time 气体充满气管和焊枪的时间（秒） preflow_time 预先送气时间，机器人保持不动等待本时间过去 ign_arc 定义引弧电弧参数，数据类型Arcdata ign_move_delay 引弧稳定之后到加热段开始之间的延时 End