Narendra自适应控制器在球杆系统的应用与研究.pdfVIP

第38卷第4期 自动化仪表 V01．38No．4 2017年4月 PROCESSAUTOMATl0NINSTRUMENTATION Apr．2017 高成，郝洋洋 (沈阳工业大学化工过程自动化学院，辽宁辽阳111003) 摘要：作为经典的试验设备之一，球杆系统具有开环不稳定和非线性这两大特性，是控制理论研究的典型对象，是自动控制试验室 常用装置，是试验人员实践控制理论基础的平台，也是验证设计人员的新想法、新思路的典型设备。建立了球杆系统及其数学模型， 对某些环节进行了线性化处理，得到整个球杆系统的简化模型，作为被控对象的传递函数。基于球杆系统传递函数的特点，设计了一 PID控制、根轨迹控制相比，自适应控制具有更好的控制效果。自适应控制理论为解决复杂系统控制问题开辟了新的途径，已成为控 制领域的研究和发展热点。 关键词：控制理论；自适应控制器；滤波器；伺服电机；电机传动 中图分类号：聊；’I现73+．2 文献标志码：A Research佃the0f№rendra ControU