一种下肢外骨骼助行康复机器人及康复评价方法.pdfVIP

2017年5月 机械科学与技术 Mav2017 MechanicalScienceaIld for V01．36No．5 第36卷第5期 Technolog)rAerospaceEngineeTing DOI：10．13433／j．cnⅪ．1∞3-87勰．2017．0507 一种下肢外骨骼助行康复机器人及康复评价方法 宁萌1”，罗超3，马泽峰3，张秋菊1…，王琨1，2 ，1．江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，江苏无锡214122、 ＼2．江南大学机械工程学院，江苏无锡214122；3．北京航空航天大学，北京100191／ 摘要：针对下肢瘫痪患者的康复训练需求，设计了一种下肢外骨骼助行康复机器人。描述了外骨骼 机器人的机械结构。设计了基于关节角位移的闭环控制系统，将VIcON运动捕捉系统采集的正常 人体下肢运动关节角作为参考输入信息，控制受试者穿戴外骨骼进行行走、上下台阶动作。完成系 统调试后，采用VICON运动捕捉系统捕捉受试者在该控制系统下的步态，并与正常人体步态作对 比，验证了控制算法的正确性。定义了下肢康复评价标准RMP，使用设计的外骨骼康复机器人进 行患者跟踪康复训练实验，验证了助行康复机器人的有效性。 关键词：机器人；闭环控制系统；传递函数；RMP 中图分类号：TP242．3 文献标识码：A 文章编号：1003-8728(2017)05-0697—07 Lower ExoskeletonRehabilitationRobotaIld Extremity RehabilitationEvaluationMethod Cha03，Ma Kunl’2 NingMen91’-，Luo Zefen93，ZhangQiujul”，Wang ofMechanical wuxi 2．school Engineering，JiangnanuniVersity，Jiangsu214122，china 100191，china L3．Beihanguniversity，Beijing ／ meetthedemandsofrehabilitationfor withlowerlimb lower Abstract：To tminingpatients paralysis，aextremity thekinematics exoskeletonrehabilitationmbotis ofthe mbotisdescribedand designed．Thecompositiondesigned oftheI_}0botmechanismisconducted．Basedonthe aclosed contI-ol analysis iointan#孔llardisplacements，loop was areference the is or anddownthe infonllation，whilesubjectwalkingwalkingup systemdesigned．As input stairswiththe themovementofthe ankles n