一种足式管道清洁机器人管径自适应结构设计.pdfVIP

设计与制造 2017年第2期 (第30卷,总第148期) ·机械研究与应用 · - doi:10.16576/ j.cnki.1007 4414.2017.02.034 一种足式管道清洁机器人管径自适应结构设计∗ 1 2 1 3 1 潘剑锋 ,方上鹏 ,韩奉林 ,郑长毅 ,卢开贵 (1. 中南大学机电工程学院,湖南长沙 410000;2.北京大学汇丰商学院,广东深圳 518000; 3.广州铁路集团广州机务段,广东广州 510010) 摘 要:设计一种足式管径自适应管道清洁机器人,该机器人行走部包括基于丝杆螺母副及平行四边形机构的管径 自适应机架和拥有自锁防滑功能的偏心轮足部。 该机器人能在变管径中行走,给出了管径自适应范围的计算方法。 关键词:足式管道机器人;管径自适应;偏心轮;丝杠