二次曲线廓形胶囊机器人速度分析.pdfVIP

2以7耳第2期。_ 11 ，●—。 Modem现Ma代nufa制ctu造ring、工Pro艺ces装sE备quipment 二次曲线廓形胶囊机器人速度分析 张林霞。张永顺 (大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室，辽宁大连116024) 摘要：在圆柱机器人基础上提出一种二次曲线廓形胶囊机器人，表面二次曲面与管壁形成四个收敛楔形空间，使 流体运动路径发生改变并产生多楔形效应。建立流体动力学模型，对机器人稳态游动速度进行求解分析。研究结 果表明，二次曲线廓形胶囊机器人稳态游动速度更大，提高了肠道内驱动性能、安全性与作业效率，实用前景良好。 关键词：二次曲线廓形胶囊机器人 多楔形效应稳态游动速度 中图分类号：THl22 文献标识码：A 文章