离散非线性系统的滑模预测控制算法研究.pdfVIP

摘要 滑模控制具有能够克服模型的不确定性、物理实现简单、对外界干扰和未建模动态 具有良好的鲁棒性等特点；预测控制对模型的要求较低，建模方便，它将之前的一次全 局优化换成了局部的滚动优化，具有良好的控制性能。本文在离散滑模控制系统中引入 预测控制策略，设计了基于幂次函数的离散滑模预测模型，得到了显式的滑模预测控制 器，保证了系统的鲁棒稳定性，并有效削弱了系统的抖振现象。本文的核心部分主要包 括以下内容： 1）针对一类带干扰的离散非线性系统，提出了一种基于幂次函数的显式滑模预测控 制算法。具体思路是：将预测控制策略引入到离散滑模控制的设计中，并在参考轨迹的 设计中采用幂次函数，构建了一个滑模预测模型，给出了一种显式的离散滑模预测控制 律，使其兼具滑模控制方法与预测控制方法的优点，并有效削弱了滑模控制系统的抖振 现象。 2 ）针对一类不确定离散非线性系统，提出了一种显式高阶滑模预测控制算法：利用 高阶滑模控制方法和幂次函数趋近律，结合预测控制策略，给出了一种高阶滑模预测模 型，得到了显式的高阶滑模预测模型控制器，使其在保证算法简单、容易实现和鲁棒性 较强的同时也有效削弱了滑模控制系统的抖振现象。 关键词 预测控制，滑模控制，离散非线性系统，高阶滑模控制，幂次函数 趋近律 I 万方数据 Abstract With the characteristic of simple implementation and good robustness for external disturbance and unmodeled dynamics, sliding mode control can overcome the uncertainty of model. Predictive control, which can change the global optimization for local rolling optimization, has good control performance for its convenient modeling. In this paper, by introducing the predictive control strategy into the discrete sliding mode control system, two discrete sliding prediction models are achieved which are based on the power exponential function. Then, two explicit sliding mode predictive controllers are designed, which make the chattering phenomenon weaker, and guarantee the robust stability of the system. The main results of this paper are as follows: 1) An explicit sliding mode predictive control algorithm based on power-functions is presented for a class of discrete-time nonlinear systems with disturbance. The main idea is: By employing a special model to predict