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7.2 典型环节的离散模型 按照前面的讨论，我们将常见的典型环节由传递函数表达式推导出其离散系数及离散状态方程，分别处理如下。 1. 积分环节的离散方程为 : 2. 比例积分环节离散方程为： 7.4 非线性系统离散相似法仿真 7.4.1 典型非线性特性 实际的控制系统中常含有一些非线性元件，呈现出特定的非线性特性，当其作用不明显时，可采用控制理论中提供的小偏差方法将非线性特性进行线性化处理，转换为线性系统。对于大多数典型的非线性特性，例如饱和、限幅、死区、齿轮间隙、磁滞回环、继电、磨擦等，其影响是显而易见的，既不能忽略，也不能作线性化处理。此外，为了获得优良的静、动态特性，控制系统中常常需要引入某些特定的非线性特性，来改善原有系统的性能，这些都需要采用非线性系统仿真的处理方法。 在本节中，我们主要讨论3种典型的非线性特性，即饱和非线性、死区非线性、滞环非线性，并分析其对控制系统性能的影响和仿真处理方法。 1. 饱和非线性特性对系统过渡过程的影响主要有： （1）使系统的稳定性变好； （2）过渡过程时间增长，快速性能降低； （3）超调量下降，动态的平衡性有所改善。 2. 死区非线性对系统性能的影响主要有： （1） 增大系统的稳态误差，降低了定位精度