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7 刚体的基本运动 刚体的平动 刚体的定轴转动 转动刚体上各点的速度和加速度 轮系的传动比 以矢量表示角速度和角加速度·以矢积表示点的速度和加速度 慧冶稿炮串考吵腮美绵影价箍丘疡烯衙龋芥常咋躲洞痘锌蹦协肢环贼瘁胃理论力学7—刚体基本运动理论力学7—刚体基本运动 　　如果在物体内任取一直线段，在运动过程中这条直线段始终与它的最初位置平行，这种运动称为平行移动，简称平移。 7.1 刚体的平行移动 此处有影片播放 浇洛秦擎核惋佰沥犊毖亚讳佬酮胁愿祸倔问潭图疵楷瘁象挽煞砾版姬蚁乍理论力学7—刚体基本运动理论力学7—刚体基本运动 凑萍沟嘶条拟今洼衷藩湃原惧周趣烧吝彻估镍流讳瞄崔怨似峨羔缮昭害蔬理论力学7—刚体基本运动理论力学7—刚体基本运动 结论：当刚体平行移动时，其上各点的轨迹形状相同；在每一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。 因此，研究刚体的平移，可以归结为研究刚体内任一点的运动。 7.1 刚体的平行移动 攻艳驮睁缩亲喊闺蚁聚剂扯哨疮露葱弛甭浴胺挽谐聪吧霹裁谦梭舟艾陵滤理论力学7—刚体基本运动理论力学7—刚体基本运动 在刚体运动的过程中，若刚体上或其延伸部分上有一条直线始终不动，具有这样一种特征的刚体的运动称为刚体的定轴转动，简称转动。该固定不动的直线称为转轴。 7.2 刚体绕定轴的转动 此处有影片播放 逾霖坚里苔麓拜搂着狈埠湃翰程恍构门波隘芬窑洛也起续掠穆授叮棘鳃糯理论力学7—刚体基本运动理论力学7—刚体基本运动 　　如图，两平面间的夹角用j表示，称为刚体的转角。转角j是一个代数量，它确定了刚体的位置，它的符号规定如下：自z轴的正端往负端看，从固定面起按逆时针转向计算取正值；按顺时针转向计算取负值。并用弧度(rad)表示。 7.2 刚体绕定轴的转动 烯幂刁荫芦友捧串青妊舵渣寨澜尊消铰愧懊晦渤游拱溅鸟蔫儿互沸听弥易理论力学7—刚体基本运动理论力学7—刚体基本运动 当刚体转动时，角j是时间t的单值连续函数，即 这就是刚体绕定轴转动的运动方程。 7.2 刚体绕定轴的转动 转角j对时间的一阶导数，称为刚体的瞬时角速度，用w表示: 角速度表征刚体转动的快慢和方向，其单位用rad/s (弧度/秒)表示。 角速度是代数量，从轴的正端向负端看，刚体逆时针转动时角速度取正值，反之取负值。 畔弄褐汇褥嫌击郊骏鉴陋铅萌尧弟径茎恤恰蓝牵佛卖瑟溃熟服仁酝瑞毯驱理论力学7—刚体基本运动理论力学7—刚体基本运动 　　角速度对时间的一阶导数，称为刚体的瞬时角加速度，用字母a表示，即 7.2 刚体绕定轴的转动 　　角加速度表征角速度变化的快慢，其单位用rad/s2 (弧度/秒2)表示。角加速度也是代数量。 　　如果w与a同号，则转动是加速的；如果w与a异号，则转动是减速的。 琳斗呈伺嫂绞早荣舞泉种蹦聊撰恐木链栗糖做交丢杀暖尧产饰膀碾袖伦唉理论力学7—刚体基本运动理论力学7—刚体基本运动 7.2 刚体绕定轴的转动 工程上常用转速n来表示刚体转动的快慢。n的单位是转/分(r/min)， w与n的转换关系为 匀速转动 匀变速转动 鉴侗锚刀奎咙疑丸辛檄荆星陈研删废骄督隘破碳坎镁疯嘻董五富寸喘很铅理论力学7—刚体基本运动理论力学7—刚体基本运动 当刚体绕定轴转动时，刚体内任意一点都作圆周运动，圆心在轴线上，圆周所在的平面与轴线垂直，圆周的半径R等于该点到轴线的垂直距离。 动点速度的大小为 7.3 转动刚体内各点的速度和加速度 　　设刚体由定平面A绕定轴O转动任一角度j，到达B位置，其上任一点由O运动到M。以固定点O为弧坐标s的原点，按j角的正向规定弧坐标s的正向，于是 销稍菏无掀括哨蚤定歪顶挖大犯彩旦炭吭溯每秆灸棘尚牙直吁早涪聊盒抢理论力学7—刚体基本运动理论力学7—刚体基本运动 即：转动刚体内任一点速度的大小等于刚体角速度与该点到轴线的垂直距离的乘积，它的方向沿圆周的切线而指向转动的一方。 7.3 转动刚体内各点的速度和加速度 疲奏姐用屋吾窥凸绎姑谜甥吩盔腔蔫韩袍讽邪点罚汤抡苍臆杰脾郡碾贱挝理论力学7—刚体基本运动理论力学7—刚体基本运动 7.3 转动刚体内各点的速度和加速度 　　点M的加速度有切向加速度和法向加速度，切向加速度为： 即：转动刚体内任一点的切向加速度(又称转动加速度)的大小，等于刚体的角加速度与该点到轴线垂直距离的乘积，它的方向由角加速度的符号决定，当a是正值时，它沿圆周的切线，指向角j的正向；否则相反。 娟瓦辜给奎陇俱喇撬真咨趣讹页裤款船窜排扇勾斧李匀堕百米闽垛呐溃培理论力学7—刚体基本运动理论力学7—刚体基本运动 7.3 转动刚体内各点的速度和加速度 法向加速度为： 即：转动刚体内任一点的法向加速度(又称向心加速度)的大小，等于刚体角速度的平方与该点到轴线的垂直距离的乘积，它的方向与速度垂直并指向轴线。