一类不确定非线性系统的DOBC与H∞复合控制方法.pdfVIP

第22卷 第4期 青岛大学学报(工程技术版 ) VoI．22 NO．4 2 0 0 7年 12月 JOURNAL OF QINGDAO UNIVERSITY(ET) Dec．2 0 0 7 文章编号：1006—9798(2007)04—00017一O7 一 类不确定非线性系统的DOBC与 复合控制方法 仝淑贞，郭 雷 (东南大学自动化研究所，南京210096) 摘要：针对一类具有干扰的不确定非线性系统，提出了一种基于干扰观测器控制(DOBC) 和Hl ，控制的复合控制方法。输人通道中的干扰信号表示为一个动态子系统，可以涵盖 常值、谐波等干扰。被控对象和干扰子系统均含有参数和结构的不确定性。提出了基于 凸优化的降阶干扰观测器设计方法。通过集成常规控制器，外部确定干扰部分可以通过 DOBC方法来抵消，由参数和结构的不确定性部分引起的干扰通过 HI。控制抑制。从而 使闭环系统在没有参数和结构不确定性时渐近稳定，在有参数和结构不确定性时满足