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工业机器人 主讲：牛雪娟 杜玉红 第三章 机器人的轨迹规划 3.1 工业机器人的轨迹规划概述 2 轨迹规划几个要点； 起始点、终止点：工具坐标系的起始位姿及终止位姿 路径点：中间点的位姿约束 时间分配；存在着各路径点之间的时间分配问题。 运动平稳：不平稳的运动将加剧机械部件的磨损，并导致机器人的振动和冲击。要求所选择的运动轨迹描述函数必须连续，而且它的一阶导数(速度)，有时甚至二阶导数(加速度)也应该连续。 3 轨迹的生成方式 运动轨迹的描述或生成有以下几种方式： (1) 示教-再现运动 由人手把手示教机器人，定时记录各关节变量，得到沿路径运动时各关节的位移时间函数q(t)；再现时，按内存中记录的各点的值产生序列动作。 (2) 关节空间运动（适用于对端点位姿有要求，路径无要求） 直接在关节空间里进行。由于动力学参数及其极限值直接在关节空间里描述，所以用这种方式求最短时间运动很方便。 (3) 空间直线运动 这是一种直角空间里的运动，它便于描述空间操作，计算量小，适宜简单的作业。 (4) 空间曲线运动 这是一种在描述空间中用明确的函数表达的运动，如圆周运动、螺旋运动等。 3.2 插补方式分类与轨迹控制 机器人轨迹控制过程 机器人的基本操作方式是示教-再现。 操作过程中，不可能把空间轨迹的所有点都示教一遍使机器人记住，对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用插补算法获得中间点的坐标，如： 直线需要示教两点 圆弧需要示教三点， 通过机器人逆向运动学算法由这些点的坐标求出机器人各关节的位置和角度(?1, …, ?n)，然后由后面的角位置闭环控制系统实现要求的轨迹上的一点。 3.3 机器人轨迹的插值计算 直线插补和圆弧插补是机器人系统中的基本插补算法。 空间直线插补：是在已知该直线始末两点的位置和姿态的条件下，求各轨迹中间点(插补点)的位置和姿态。 通常，机器人沿直线运动时其姿态不变，所以无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态。当然在有些情况下要求变化姿态，这就需要姿态插补。 一、直线插补 已知直线始末两点的坐标值P 0(X 0，Y 0，Z 0)、P e(Xe，Ye，Ze)及姿态，其中P 0、P e是相对于基坐标系的位置。设v为要求的沿直线运动的速度；t s为插补时间间隔。 二、平面圆弧插补 平面圆弧是指圆弧平面与基坐标系的三大平面之一重合，以XOY平面圆弧为例。 (2) 总的圆心角?=?1+?2， 对Pi+1 点的坐标，有 三、空间圆弧插补 空间圆弧是指三维空间任一平面内的圆弧 若ZR轴与基础坐标系Z0轴的夹角为?，XR轴与基础坐标系X0的夹角为θ，则可完成下述坐标变换： ①将基础坐标系原点移到XRYRZR的原点OR ②绕ZR轴转θ，使X与XR平行 ③再绕XR轴转?角，使Z与ZR平行 新坐标系即为ORXRYRZR。 四、定时插补与定距插补 定时插补 :固定ts，每隔一个时间间隔ts，插补一个轨迹点。大多数工业机器人采用定时查补方式。 ts上限：一般不超过25ms(40Hz)，受机器人本体的刚度限制 ts下限：几ms，受机器人控制器的计算速度的限制 实现方式：定时中断 优点：控制系统容易实现。 缺点：速度一般不会很高， 定距插补：插补点的距离不变，但ts要随着不同工作速度v的变化而变化。 优点：保证轨迹插补精度， 缺点：ts 要随之变化，控制系统实现起来比前者困难。 这两种插补方式的基本算法相同，只是前者固定ts，易于实现， a. 三次多项式插值 注意：这组解只适用于关节起点、终点速度为零的运动情况。 例: 对于只有一个中间路径点的机器人作业，设其路径点处的关节加速度连续。如果路径点用三次多项式连接，试确定多项式的所有系数。已知中间路径点的关节角度为?v，与它相邻的前后两点的关节角度分别为?0和?g。 解： 2) 设计第二条轨迹 3.4 机器人手部路径的轨迹规划 操作对象的描述 此时的速度约束条件变为： 同理可以求得此时的三次多项式系数： 利用约束条件确定三次多项式系数，有下列方程组 由上式确定的三次多项式描述了起始点和终止点具有任意给定位置和速度的运动轨迹。剩下的问题就是如何确定路径点上的关节速度，有以下三种方法： 如何确定？ （1） 根据工具坐标系在直角坐标空间中的瞬时线速度和角速度来确定每个路径点的关节速度 ；该方法工作量大。 （2）为了保证每个路径点上的加速度连续，由控制系统按照此要求自动地选择路径点的速度。 （3）在直角坐标空间或关节空间中采用某种适当的启发式方法，由控制系统自动地选择路径点的速度； 对于方法（2），为了保证路