六自由度运动平台位置正解算法研究 - 天津大学研究生e-Learning平台.DOC

六自由度运动平台位置正解的数值解法 机械工程学院 1011201053 文家富 摘要：六自由度运动平台的正解运算是其开发应用的基础。本文详细研究了六自由度运动平台的位置正解算法。针对传统数值算法对初值的依赖性，采用了在工作空间内设定多个初值的方法。建立六自由度运动平台数学模型，结合具体的机构参数，在MATLAB中编制算法程序，迭代求解非线性方程组。通过比较选取不同初值时的迭代次数，验证了算法的有效性。提出的正解算法具有求解速度快、易于编程实现等优点，能满足飞行模拟中的快速响应要求。 关键词：六自由度运动平台；正解；反解；初值 Numerical solution of the Direct Algorithms on 6-DOF Platform Abstract: The forward solution of 6-DOF Platform is the foundation of its application. This paper studied the forward solution of 6-DOF platform in detail．According to the tradition solution, set several initial values in the workspace. Then build mathematic module of the 6-DOF Platform, edited program in the environment of MATLAB to work out the nonlinear equation, give evidence to its validity. The forward solution algorithm proposed in the paper is simple, efficient and easily programmable, and can be applied in real control of 6-DOF platform to meet the speediness of its quick response. Keywords: 6-DOF Platform；Forward solution；Reverse solution；Initial value 六自由度运动平台具有刚度好、结构稳定、运动精度高、动态性能优、反解运算简单等优点。广泛的应用于飞行模拟机、数控机床、多维力传感器等方面。在飞机模拟器中为了逼真的模拟飞行姿态，需要运动平台具有较高的响应速度和精度，这就对运动平台的正、反解运算速度提出了较高要求。因此对于六自由度运动平台的正解算法进行合理优化并通过编程实现具有重要的实际意义。 六自由度并联机构的反解运算相对简单，而正解运算比较复杂。目前主要采用的方法有：一、数值法，求解一组非线性方程，从而求得与输入相对应的位置和姿态。数值法的优点是可以用于任何结构的并联结构运算，省去了繁琐的数学推导，建立数学模型相对容易，计算方法简单，但此方法计算速度较慢不能保证获得全部解，并且最终的结果与初值的选取有关。二、解析法，通过消元的方法，减少未知量，获得仅含一个未知量的高次方程。三、基于位移传感器纯代数法，通过传感器采集关键数据，减少运算量，提高求解速度。但会增加机构的复杂性。 为了提高运动平台的实时控制精度，必须寻求一种高效，易于编程实现的方法。并对其运算精度进行评价。 1. 六自由度运动平台的坐标体系 六自由度运动平台的主体部分由上平台、基座以及六个液压缸组成。静止不动的下平台和可动作的上平台分别通过上、下胡克铰与液压缸的两端相连。在液压缸的驱动下，能完成六个自由度方向的运动。 上平台的六个铰接点分布在半径为ra的圆周上，下平台的六个铰接点分布在半径为rb的圆周上。六自由度运动平台的高度设为h。为了方便求解平台的位置关系，选取O1-X1Y1Z1为上平台的体坐标系（为动坐标系），O-XYZ为下平台的体坐标系（为静坐标系），原点分别位于上、下平台的圆心。当上平台处于初始位置（中位）时，动、静坐标系的X、Y、Z方向一致。且静坐标系的Z轴穿过O1点。两坐标系的方位设定如图1所示： 图1 上、下平台的体坐标系 Fig.1 Coordinate systems of top and base platforms 上、下平台各个铰接点之间的几何位置关系如图2所示： 图2 上、下平台的几何位置关系 Fig.2 The location of the points on top and base platforms 2. 运动平台运动学正解数学模