基于解耦控制的混凝土控制系统的设计与仿真.pptVIP

1 对角矩阵解耦的仿真控制系统 对角阵解耦方法的目的是：在控制系统附加一个矩阵，使这个矩阵与对象特征矩阵的乘积构成的广义对象矩阵变为对角矩阵，以实现系统解耦。 2 可以明确看出，当 时，系统可以实现解耦。 假如被控对象的数学模型矩阵是非奇异的，即： 时， 解耦补偿矩阵是 3 设某双输入双输出系统，选择输入X1、X2分别对应输出Y1、Y2，系统的输入输出耦合关系为： 4 控制器采用PI形式，PI参数整定通过解耦的两个单输入输出系统进行。 （a）X1Y1通道PI整定的Simulink框图 （b）X2Y2通道PI整定的Simulink框图 （a）X1Y1通道KP=15，KI=2阶跃响应结果 （b）X2Y2 通道KP=35，KI=5阶跃响应结果 5 系统对角矩阵解耦控制框图： 6 （a）解耦时系统的Simulink仿真框图 （b）不解耦时系统的Simulink仿真框图 （a）系统解耦仿真结果 （b）系统不解耦仿真结果 7 由上面的设计得解耦调节器为： 因为161.4s2+64.2s+4.8≈161.4(s+0.1)(s+0.3)，所以解耦调节器可简化为： 8 利用简化后的解耦调节器构造系统的解耦 ： （a）简化后系统解耦的阶跃响应框图 （b）简化后系统解耦的阶跃响应结果 9 利用简化后解耦矩阵构造的Simulink仿真框图及仿真结果： (a)解耦矩阵简化后系统的Simul