xp(K11)05第五章频率响应法2.ppt

第五章 频域响应法 请看下页 * * 5.5 系统开环频率特性的绘制 可用幅值 和相角 的向量表示。 向量 其端点在复平面上移动的轨迹称为幅相曲线图 在幅相曲线图上：正（负）相角是从正实轴开始 5.5.1 系统开环幅相特性的绘制 当输入信号的频率 由零变化到无穷大时， 的幅值和相位也随之作相应的变化， 又称为极坐标图。 以逆时针（顺时针）旋转来定义。 图5.26 幅相曲线图 不能清楚地表明开环传递函数中每个因式（参数）对系统的性能影响。 （手工绘图麻烦） 采用幅相曲线图的优点： 能在一幅图上表示出系统在整个频率范围内的频率响应特性（直观、自然）。 采用幅相曲线图的缺点： 闭环系统的开环传递函数： 结论：系统开环幅频特性是各串联环节幅频特性幅值之积; 系统开环相频特性是各串联环节相频特性相角之和. 幅相曲线(奈奎斯特)图的一般形状 *不同类型系统幅相曲线图的一般形状 0型系统： 是一个位于正实轴的有限值。 幅相曲线图的终点 位于坐标原点，并且这一点上的曲线与一个坐标轴相切。 幅相曲线图的起点 1型系统： 是一条渐近于平行与负虚轴的线段。 幅值为零，且曲线收敛于原点，且曲线与一个坐标轴相切。 幅相曲线图的起点 幅相曲线图的终点 的相角是 在总的相角中 项产生的。 在总相角中 的相角是由 项产生的 2型系统： 是一条渐近于平行与负实轴的线段。 幅相曲线图的起点 幅值为零，且曲线收敛于原点，且曲线与一个坐标轴相切。 幅相曲线图的终点 例5.1 考虑下列二阶传递函数： 试画出这个传递函数的幅相曲线图（极坐标图：Nyquist图）。 解： 低频部分 高频部分 图5.27 幅相曲线图 中频段（ ） 幅相曲线与(负)实轴交点： 幅相曲线与(负)虚轴交点： 例5.2 设某闭环系统的开环传递函数： 试画出系统的幅相曲线图（极坐标图：Nyquist图） 。 解： 1. 写出开环频率特性表达式，将所含各因子(因式)的转折频率由大到小依次标在频率轴上 2. 绘制开环对数幅频曲线的渐近线（渐近线由若干条分段 直线所组成 ） 5.5.2 系统开环对数频率特性的绘制 画法：(1)叠加法，(2)分段法 3. 作出以分段直线表示的渐近线后，如果需要，再按典型因子的误差曲线对相应的分段直线进行修正 。 4. 作相频特性曲线。根据表达式，在低频中频和高频区域中各选择若干个频率进行计算，然后连成曲线 。 （1）低频段的斜率为 （2）在 处， （3）每遇到一个转折频率，就改变一次分段直线的斜率 因子的转折频率 ，当 时， 分段直线斜率的变化率为 因子的转折频率 ，当 分段直线斜率的变化率为 时， （4） （5） 渐近线由若干条分段直线所组成 （6） 振荡环节 分段直线斜率的变化率为 二次微分环节 分段直线斜率的变化率为 高频渐近线，其斜率为 n为极点数，m为零点数 （7） 例5.2 某闭环系统开环传递函数 （一定要化成标准） 标准形式： 过 （1）比例 （2）积分 （3）一次微分 转折频率 （4）惯性 转折频率 （5）振荡 转折频率 解：频率特性： 绘出对数渐近线幅频特性和对数相频特性图。 s / rad (4) ) ( L w w 0.1 1 10 dB 20 40 60 0.01 (1) (2) (3) (5) [-20] +20 -20 -40 [-60] [-60] [-80] -20 -40 -60 转折频率： 一次微分 振荡 惯性 小 大 积分 比例 高度 对数幅频特性图 对数相频特性图（描点作图简单） 1、确定低频段Bode图位置。 （不考虑惯性、振荡、比例微分环节） 2、依次画转折频率以后部分，增减斜率。 斜率由积分环节决定 v＝ 0 0dB/dec v = 1 -20dB/dec v= 2 -40dB/dec 在 位置 ω3＝3 ＋20dB/dec ω1＝1.414 －40dB/dec ω2＝2 －20dB/dec s / rad ) ( L w w 0.1 1 10 dB 20 40 60 0.01 -20 +20 -60 -60 -80 -20 -40 -60 17.5 对数渐近线幅频特性和对数相频特性图：对数坐标图 Bode（伯德）图 5.5.3 由频率特性曲线求系统传递函数 最小相位系统，根据开环频率特