第六章机器人的轨迹规划.pptVIP

职业培训师、管理顾问：徐剑 xuj2@em.tsinghua.edu.cn 机器人的轨迹规划与生成 6.1.1 机器人规划的基本概念 6.1.1 机器人规划的基本概念 6.1.1 机器人规划的基本概念 工业机器人的轨迹规划 6.1.1 机器人规划的基本概念 6.1.1 机器人规划的基本概念 6.1.1 机器人规划的基本概念 6.1.2 机器人规划作业分类 点位控制 6.1.2 机器人规划作业分类 直线控制 6.1.2 机器人规划作业分类 轮廓(Continuous Path,CP)控制 6.1.3 机器人规划方法 6.1.3 机器人规划的方法 6.1.3 机器人规划的方法 机器人规划的基本概念 1 关节空间法 2 直角坐标空间法 3 轨迹的实时生成 4 路径的描述 5 所谓机器人的规划(P1anning)，指的是——机器人根据自身的任务，求得完成这一任务的解决方案的过程。这里所说的任务，具有广义的概念，既可以指机器人要完成的某一具体任务，也可以是机器人的某个动作，比如手部或关节的某个规定的运动等。 任务规划(Task planning)，它完成总体任务的分解。 动作规划(Motion P1anning)，把实现每一个子任务的过程分解为一系列具体的动作。 轨迹规划(Hand trajectory planning )，为了实现每一个动作，需要对手部的运动轨迹进行必要