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自攀爬式幕墙清洗机器人设计 唐伯雁1，张慧慧，．费仁元1。宗光华2。张厚祥z (1．北京工业大学机电学院，北京100022：2．北京航空航天大学机器人研究所．北京100083) 摘要。以国家大剧院椭球壳体的清洗为应用背景，设计了首台复杂曲面自攀爬式机器人样机。首先 简单介绍了机器人系统的机械结构组成：控制系统采用基于CAN总线的网络结构，井以 P800592单片机为核心构成分布节点控制器，软件采用模块化设计：在此基础上对机器人运动 功能实现进行了讨论。作业实验表明样机系统的组成原理合理，机械结构和控制系统方案成功 可靠。 关键词；自攀爬机器人：机械结构：控制系统；运动功能 中田分类号；TP242．0 文献标识码tA 009—01 文童编号。1 34(2004)02—0046—03 onthe robotfor surface